Olá pessoal,
Irei desenvolver um robô em que este percorrerá um trajeto (com túnel, rampa, linha reta e curvas) definido por uma linha branca.
Já vi vários videos na internet a respeito disso e já pesquisei bastante também.
A minha idéia para o projeto é utilizar um ou dois motores DC para controlar a velocidade/torque e um motor de passo para virar o robô.
Para identificar a linha branca, estou pensando em conjuntos de 2 fotosensores com um LED branco entre eles (dois pares na frente e dois pares no meio do robô).
Em relação a carcaça, utilizar alguma caminhonete de brinquedo, já que é alta - então não terá problemas com a rampa.
Já o cérebro do robô será um Arduino Uno que chegou ontem! :)
O problema de usar motores DC, é que eles têm alta velocidade, porém baixo torque, então para resolver isso, eu teria que criar um sistema de engrenagem (o que não sei muito bem como o faria).
Já o problema do motor de passo é que é um pouco mais complexo mexer e o custo é elevado (mas já comecei a ir em ferro-velhos a procura de impressoras/scanners para pegar os motores, que acredito que sejam de passo).
Gostaria da opinião e idéia de vocês para me ajudar a concluir o projeto. Conforme eu for desenvolvendo, vou postando aqui tudo o que eu fizer, incluindo código-fonte. Quero tornar um projeto público para que outras pessoas possam alterá-lo e melhorar seu desempenho!
É isso então.
Abraços,
Murilo
Tags:
Opa galera!
Obrigado pela resposta.
Uma das melhores explicações que eu achei em relação a iluminação e fotosensor foi essa: http://www.societyofrobots.com/sensors_color.shtml
Como o circuito que o robô vai percorrer tem fundo preto e linha branca, a minha idéia é fazer um sisteminha em que, antes de iniciar a volta, eu calibro todos os sensores para identificar o que é preto e o que é branco (que na verdade é o valor da resistência do fotosensor em relação a quantidade de luz que ele está recebendo). O led branco entre os 2 sensores é simplesmente para realçar o branco. Quando você emite uma luz branca em um objeto branco, ele reflete luz branca, mas se vc emite luz branca em um objeto preto, ele absorve e reflete pouco. Nessa diferença de refração da luz pelo objeto, dá para identificar o que é preto e o que é branco.
Ainda não testei se essa minha teoria funcionará como espero, mas assim que eu rodar os primeiros teste, eu jogo o resultado aqui na rede.
Abraços,
Murilo.
Ontem eu sai para dar uma olhada em carrinhos de controle remoto, dos que tem controle total (frente, trás, direita e esquerda) e encontrei alguns modelos não muito caros.
A minha idéia foi: já que o que está saindo caro são os motores e o sistema de engrenagem, se eu comprar um carrinho de controle remoto que já vem com tudo isso, é só eu tirar o circuito eletrônico dele e adaptá-lo ao arduino. Não acho que isso seja muito difícil!
E o lado positivo dessa idéia, é que o robô deixa de ter aquela cara de robô, com fios para fora e uma coisa totalmente moderna/creppy/assustadora para um robô do tipo transformers, que anda sozinho!
Se alguém tiver um carrinho aí parado e quiser me vender, podemos negociar! =D
Esse video auqi exemplifica bem como funciona o sensor em relação a luz: http://www.youtube.com/watch?v=K93qAywU6H0&feature=related
Repare que quando o rapaz coloca a mão sobre o sensor, a roda da frente gira para o outro lado, onde tem mais claridade
Esse é o princípio básico para funcionar um line follower robot! Quando os sensores estão identificando o mesmo tanto de luz (ambos estão enxergando o preto) o robô vai reto, quando aparece uma curva para a esquerda, o sensor da esquerda identifica branco e o da direita continua identificando preto, então manda um comando para girar o eixo das rodas frontais.
Eu acabei de rodar um teste beeeem simples, mas que já dá para reparar a diferença de quando a luz branca incide no branco (analogInput identifica como 722) e no marrom (analogInput identifica como 415). Segue o vídeo: http://www.youtube.com/watch?v=5vhxtdARNTA
É isso então! E pra quem estiver procurando motores de passo, eu fui em um ferro velho hoje, destrui N impressoras e peguei 12 motores de passo. Custo total? R$30,00!
Abraços,
Murilo
Caráculas! Usando 2 tampas de coca de metal? ahhah! Não tinha pensado nisso!
Tem como tirar foto do material para eu ver?
Alan paiva disse:
Cara eu tenho um esquema da mecatronica facil que estou trabalhndo que pode ajudar a desenvolver o robo. Usei polias em vez de engrenagens, fazendo as polias com 2 tampas de coca cola de metal (colada uma invertida da outra) e um motor de 5 volts que achei em campinas que vem com a polia (paguei R$1,00). Estou terminando o chassi e falta so instalar a placa, interessa o material?
Segue a foto aqui.
o site de onde eu tirei a ideia é esse:
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/2124-mec062.html
Segue a foto aqui.
o site de onde eu tirei a ideia é esse:
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/2124-mec062.html
bem legal esse esquema, Alan...da pra fazer sem gastar nada
O único problema é que para um seguidor de linha precisaremos de um controle de direção na frente, mas a partir desse modelo da pra fazer um do jeito que se precisa! a polia feita de tampinhas de garrafa ficou bem legal!!
Marcelo, não precisa, necessariamente fazer um controle de direção na frente. Se controlar a rotação dos motores traseiros, dá para fazer curvas. Mas o modelo que eu quero fazer, é do jeito que está na foto.
Os carrinhos de controle remoto que têm controle total (frente, trás, direita e esquerda) tem um sistema mecânico bem simples para girar as rodas dianteiras. Estou tentando encontrar um carrinho beeem baratinho para comprar e pegar essa peça. Ou até mesmo utilizar a carcaça do carrinho!
O problema é que como meu robô tem que subir uma rampa, eu preciso de um carrinho com rodas maiores e que ele não seja tão próximo ao chão.
Alan, a idéia das tampinhas é bem legal mesmo! Vou até salvar essa imagem e deixar salva no computador caso eu preciso futuramente.
Mas nesse projeto eu vou utilizar motor de passo.
E por falar em motor de passo, vou começar a fazer testes com o ULN2003 para o controle dos motores. Se alguém já utilizou esse CI e puder me ajudar com algumas dicas/instruções, ficaria muito grato! E com certeza a comunidade também! :)
Abraços!
Ja abri muitos carrinhos meus como a maioria de voces, acredito. Quase todos os carrinhos de controle que vi tinha como controle de direção um eletro-imã.. procurei fotos pra mostrar como era mas nao encontrei.
Pensando nisso e em como seria mais complicado fazer, acho que seria melhor o controle na traseira mesmo. Colocando 2 motores independentes.
Mas ainda gosto da idéia de comprar um carrinho e adaptar o circuito para o arduino. Esteticamente ficaria melhor
Bem-vindo a
Laboratorio de Garagem (arduino, eletrônica, robotica, hacking)
© 2024 Criado por Marcelo Rodrigues. Ativado por