Respostas a este tópico

Permalink Responder até Wilmar Cassiano Degobbi em 28 março 2014 at 12:56

Francesco,

Gozado, não abriu opção de responder sua última mensagem, só aqui!.

Eu consegui remontar parte do meu robô para fazer mais alguns testes de movimentação, principalmente naquela minha dúvida da "rabeta", mas ontem a noite começou a dar uns tilt´s. Começou com uma aparente perda de passos arduino - driver e evoluiu para perda do sentido de rotação, ora de um motor, ora de outro, numca dos dois juntos!! Vou ter que voltar para a bancada hoje a noite, verificar mais detalhadamente o que está acontecendo. Como vou precisar desmontar boa parte de novo, vou ver se faça aqueles testes com a variação da corrente no half stepping.

Ví o vídeo no youtube!. Está bem esperto e rápido, e aparentemente não faz tanto ruído. O meu está maior no geral e em certas rotações devido à ressonância dos motores, exagerado.

O seu vídeo confirma os meus testes com o meu, de que - pelo menos agora com motores mais fortes - uma descentralização maior da terceira roda não é problema. Eu lí em algum lugar essa preocupação e acabei não esquecendo-a, hehe.

Permalink Responder até Wilmar Cassiano Degobbi em 28 março 2014 at 19:39

Desmontei o bichinho e na "bancada" o problema não apareceu, pode isso ?!

Eu troquei o cabo duas vezes para ter certeza que não era mal contato.

Uma conclusão que cheguei anteriormente está errada: eu disse que com o chopper as faixas de rotação com ressonância eram alteradas. Eu me enganei nessa conclusão, pois estava trabalhando com metade da corrente nominal do motor e aí a ressonância é menor. As faixas com ressonância se mantêm do motor alimentado com tensão nominal e com o chopper, apenas que com o chopper a ressonância é maior em função da maior potência conseguida.

Estou comentando isso porque havia pensado que sua implementação do chopper por software pudesse estar causando ressonância e aumentando a vibração do seu robô.

Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 29 março 2014 at 7:07

Olá Wilmar,

Quando fui responder aqui também não apareceu o link para responder na tua msg, acho que tem um limite de indentação nas conversas.

Sobre a perda de passos, eu vejo isso acontecer aqui quando a bateria está fraca. Com certeza não é esse o problema aí, mas deve ter algo haver com alimentação.

Sobre o chopper, eu só uso pra travar as rodas, qdo a roda está se movendo o chopper fica desabilitado. Não cheguei a fazer testes com o chopper para o movimento, mas pretendo testar sim. Em outro post vc comentou que quando deixa o motor parado com as duas bobinas ativadas o motor começa a zumbir alto. Os meus tambem fazem um ruído, não tão alto imagino já que são bem menores. No fim das contas, bobina é só um fio enrolado né? Então na prática é um curto circuito, por isso minha preocupação em manter essa situação por periodos longos. As placas que eu uso pra controlar os motores não têm limitadores de corrente como o drive que vc montou pro teu robô. Eu percebia aqui que quando os motores ficavam travados, começavam a esquentar muito rápido, a ponto de queimar os dedos se ficassem tempo suficiente. Os uln2003 que estou usando no robô menor começavam a fritar. Por isso cheguei a conclusão que sem limitação a corrente vai subindo com o tempo até o limite de fornecimento da bateria ou até torrar alguma coisa. Na verdade acho que só não torrei nada ainda pq a bateria não teve potência suficiente pra isso. Mas o uso do chopper pra travar as rodas resolveu de vez esse problema, agora o motor não esquenta tanto, fica dentro do normal e o consumo de energia caiu bastante.

Quanto à vibração, cheguei a alguns resultados aqui. Na verdade meu problema maior era de precisão, porque vibrações exageradas faziam a rodinha da frente dar uns pulinhos para o lado que acabavam tirando o robo da trajetória dele e isso acontecia sempre no início do movimento. Mas aí colocando ele na bancada e olhando com mais atenção notei que o pulinho acontecia não no início do movimento, mas exatamente no primeiro passo, nos passos seguintes dá pra notar a vibração pelo barulho, mas não chega a ponto de fazer o robo pular. Então fiquei tentando várias configurações de velocidade inicial com uma ou duas bobinas com pouco sucesso, sempre tem um pulinho no primeiro passo. O corte das bobinas antes do final do tempo do pulso melhorou um pouco mas não resolveu, como disse estava cortando com 90% do tempo, não é um corte tão significativo, mas proporções menores acabavam provocando perda de passos com os motores que estou usando.

Pensando sobre isso, vi que não tem muita solução. Se o robo está parado, o primeiro passo tem que vencer toda a inercia da massa dele. Isso exige que a bobina gere um campo magnético muito intenso. Quando finalmente o campo fica intenso o suficiente, o rotor se move com violencia em direção à fase energizada fazendo o robo pular. Dependendo do tempo dos pulsos, o segundo passo pode chegar enquanto o robo ainda está "no ar" e dar mais impulso pro pulo, aumentando o efeito.

Por outro lado, depois que a inércia é vencida e o robô já está em movimento, é muito mais facil "puxar" o rotor porque aí a inércia está ajudando, então precisa de muito menos corrente e isso acontece do segundo passo em diante. Eu venho tentando achar uma velocidade inicial e um algoritmo de aceleração que acompanhe os tempos envolvidos nesses eventos. Consegui melhorar bastante, mas ainda estou longe de resolver o problema apenas com isso.

No fim a solução veio de uma combinação de tudo isso, mas principalmente de ter implementado suporte a hal-step na biblioteca. Vc tinha comentado que usando half-step a vibração é menor então nesses dias resolvi implementar pra testar. A diferença foi impressionante, reduziu muito a vibração e o barulho. Mas o pulinho no primeiro passo ainda acontecia, muito menos intenso, mas ainda lá.

Então resolvi testar o corte das bobinas com half-step e aí o problema foi resolvido. Eu comentei que estava cortando as bobinas com 90% do tempo, menos que isso provocava perda de passos. Com o half-step consegui reduzir essa proporção pra 50% sem perda de passos e o pulinho sumiu, agora não acontece mais e finalmente consegui que ele vá e volte pelo mesmo caminho com alguma precisão. O vídeo mostra o resultado.

Pensando mais sobre o assunto, acho que a maneira mais simples de resolver essa questão é calibrando manualmente o tempo dos primeiros passos e fixar os valores pra eles, acho que fazendo isso pros primeiros 4 passos já é suficiente, a partir daí usa-se algum algoritmo de aceleração. O problema é que essa calibração serviria apenas pra configuração atual do robo, sempre que mudar qualquer coisa, precisa calibrar de novo. Depois vou tentar implementar isso na biblioteca.

Abraço

Francesco

Só como comentário, parece que melhorou tudo usando half-step, o movimento não só está mais suave como parece mais suave, o robo mudou um pouco seu "andar" e consigo mais precisão nas curvas. Consegui reduzir o tempo dos pulsos pra valores ridículos, na verdade a metade do tempo que eu usava pra full-step, então isso não afetou a velocidade, mas afetou a acerelação que agora está mais suave.

Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 29 março 2014 at 7:21

Olá José,

Obrigado pelo feedback, pretendo divulgar a wiki sim, só acho que o conteúdo ainda está muito inicial na parte de robótica, mas no fim o objetivo é divulgação de conhecimento, experiências, resultados, etc. Mais adiante estou pensando em abrir um post especialmente pra falar da wiki e convidar as pessoas a participarem, afinal toda wiki é por definição um site feito para ser colaborativo.

Abraço

Francesco

Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 30 março 2014 at 5:47

Wilmar,

Pensei agora em um detalhe que pode te ajudar com os pulos do robô. A terceira roda fica na frente ou na ré do robô? Não que resolva o problema, mas pode mascarar bem. Se vc considerar que a parte onde estão os motores é a frente do robô e a parte onde está a rodinha é a traseira, então qdo o robô se move pra frente, o impulso pressiona a rodinha para baixo, não para cima, aí o robô não pula, teoricamente... Claro que o problema continuaria qdo o robô andasse pra trás, mas esse é um movimento usado com muito menos frequência que o movimento para frente.

Permalink Responder até Wilmar Cassiano Degobbi em 31 março 2014 at 0:47

Será que o jeito vai ser abrir outro thread ?

Consegui concluir um circuito para equalização do torque (variando a corrente) entre passos com uma e duas bobinas (para half stepping) e com variação da corrente para os motores pelo Arduino.

Nos testes realizados. somente em bancada (montei em protoboard), deu para perceber que a variação da corrente pelo Arduino funciona satisfatoriamente e é bem prática para a programação, pois dá para ajustar para diferentes situações, como p. ex. travar a roda interna em uma curva com um nível de corrente mínima para economiar bateria, ou subir uma rampa.

Já a equalização do torque, que eu imaginava pudesse produzir milagres na vibração, não reduziu significativamente a vibração, e no sentimento, sem testar com o robô andando, não deixa a rotação "mais suave".
O que contribui muito para a vibração (e o ruído) é a redução na corrente. Como nas baixas rotações é o momento crítico para a vibração/ruído, eu ainda tenho alguma esperança que com o peso do robô esses inconvenientes melhorem com a equalização do torque.

Assim, nesse estágio, aquela elocubração de variação na rotação entre os passos com uma ou duas bobinas aparentemente não se confirma. Oh oh

Depois de todo esse trabalho, já estou ficando com um sentimento que deveria ter comprado um driver com microstepping pois me parece que para obter movimento suave só com isso, mas também não tenho tanta certeza.

Eu ainda estou encucado com um ponto: com os motores fraquinhos e alimentados com sua tensão nominal, o robô andando sem vibração e ruído em piso uniforme. Só tinha dois inconvenientes: a rotação máxima era menor que eu desejava e em situações de maior solicitação, tipo subir um tapete ele travava e ficava dando pulinhos.

Agora com os mais fortes eu não consigo ajustar uma corrente que propicie um pouco mais de torque que os anteriores sem muita vibração!. Ou seja, intrinsicamente, os maiores tem um nível de vibração muito maior, mesmo com correntes que o fazem ficar mais "fraco" que os fraquinhos!!. Daí minha quase insistência com a equalização do torque pela corrente.

No meu robô, mesmo com os motores fraquinhos, a partida dava um soquinho. Como eu usava full step duas bobinas, não tinha muito o que fazer, mas era só na partida do zero. Como disse anteriormente, eu estava comandando ele direto, sem paralizações (p. ex. de uma translação linerar para uma rotação), pois isso diminuia esses soquinhos. Como vc comenta, é a inércia e um passo longo que geram isso. No meu caso, esse comportamento não gerava derrapagens. No seu caso, pode estar ocorrendo isso em função dos seus motores serem mais potentes. Eu comentei que os motores maiores com tensão nominal e half stepping fazem o robô pular, e olha que está com mais de 2 quilos com certeza!!.

É exatamente essa comprovação que vc fez de que o half é bem mais suave que o full que me faz pensar em ter comprado um driver com microstepping!!.

Então, esse corte que vc está fazendo no final do tempo do passo, que no seu caso é para que a corrente / vibração não suba demais, é o que eu penso em fazer com o controle de corrente pelo Arduino, pois efetivamente, com menores correntes a vibração reduz bem.
De fato eu não queria embarcar nessa de partir com corrente maior e depois reduzir, porque, numa situação de maior exigência (aquele tapete p. ex.) ele pode empacar. Daí eu precisaria detectar o tapete primeiro e aumentar a corrente... Eu até tenho nos meus planos instalar uns sensores para detectar o piso e com isso detectar escadas p. ex. (moro em um sobrado...), mas pensar em detectar um tapete, âfêeee.

Eu sempre considerei que a terceira roda ficasse atrás das de tração, mas já ví na internet vários exemplos ao contrário e aparentemente funcionando bem. A minha preocupação com isso é da época com os motores fraquinhos, quando um pequeno cisco nessa roda fazia o robô sair da trajetória em curvas. Nos testes que fiz agora, antes do tilt (que aparentemente estava em um shield que uso para instalar o Nano) não mostraram problema em curvas ou rotações, aliás com o maior peso do robô o rodízio agora alinha certinho, quando antes às vezes ia arrastando deslinhado.

Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 1 abril 2014 at 6:54

Olá Wilmar,

Pra dar um restart na indentação da conversa, o jeito é responder a msg original do tópico.

Essa equalização de torque parece bem interessante, como vc fez? Dá pra regular os níveis de corrente pra cada bobina? Lembro que em outro post vc falou algo sobre estabelecer alguns patamares de corrente para os motores. Foi isso que fez? Olha, se der pra regular patamares de corrente nas bobinas de modo independente, dá pra vc fazer teu próprio micro stepping. A operação normal dos motores de passo envolve dois níveis de corrente: zero e alguma coisa, ou está com alimentação ou não está, ou seja, dois estados. Os modos de half-step e full-step são combinações das fases das bobinas nesses dois estados, por isso podemos representar os passos com bits, usando 0 e 1. Mas se as bobinas podem assumir, digamos dois níveis de corrente além do zero, então agora são tres estados que as bobinas podem assumir e os modos de operação podem ser bem diferentes, são combinações ternárias, não binárias. Veja as tabelas abaixo:

Em half-step o ciclo é de 8 passos:
passo     abcd
1    1000
2    1100
3    0100
4    0110
5    0010
6    0011
7    0001
8    1001

Em terço-step, ou terno-step, ou sei lá, o ciclo seria de 12 passos:
passo     abcd
01    2000
02    2100
03    1200
04    0200
05    0210
06    0120
07    0020
08    0021
09    0012
10    0002
11    1002
12    2001

Posso estar viajando na maionese aqui, mas acho que vc já tem ou está bem próximo de um microstepping.

Aliás, isso me fez pensar que talvez eu possa usar o chopper pra simular esses patamares de corrente e conseguir uma resolução melhor que o half step. Um terno-step já seria um bom avanço :) especialmente pra usar motores de sucata com 48 passos por volta. É algo pra pensar, o único problema é que esse chopper teria que ser controlado pelo programa, o arduino não tem pinos pwm suficientes pra dois motores.

O problema do pulinho é no robô com motores de sucata, aquele do filme. O robô não pula realmente é a roda da frente que levanta e depois cai. O problema é que sempre cai pra um lado nunca na mesma direção. Percebi que os dois motores não são exatamente iguais. Por exemplo, quando a bateria fica fraca, um perde passos bem antes que o outro. Na partida, o que devia estar acontecendo é que um motor fazia a rodinha pular e o outro não, então o pulo era sempre pro lado e aí ele já começava o movimento desviando da trajetória que devia seguir bagunçando minha tentativa de navegação.

Sobre o que vc falou sobre motores maiores terem maior nível de vibração, talvez tenha a ver com o fato de pesarem muito mais, a inércia do rotor é muito maior.

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Permalink Responder até Wilmar Cassiano Degobbi em 5 abril 2014 at 22:23

Olá, demorou mas voltei!.

Hoje fui fazer uns testes mais detalhados com o esquema de ajustes nas correntes dos motores e não é que o tilt apareceu de novo! Parece mal contato mas não é. Talvez seja software - ainda estou usando um programa de teste, bem simplezinho.

Do pouco que conseguí testar na sexta, fiquei com a impressão anterior: o ajuste de corrente é funcional e consegue reduzir bastante a vibração e o ruído, mas com o risco do bichinho empacar em um "cisco" um pouco maiorzinho.
Já a equalização do torque entre passos com uma ou duas bobinas energizadas melhora a vibração e o ruído, mas nada significativo!.

Um aspecto esquisito e interessante: em uma rampa de aprox. 10º com o nível de corrente em aprox. 40% nominal, o robô sobe quando a equalização do torque não está habilitada e NÃO sobe quando está.
Pode ser o ajuste nesta equalização, embora eu tenha calibrado isso com osciloscópio. Mas de fato, essa equalização reduz a corrente nos passos com duas bobinas e não mexe nos de uma bobina.
Assim, na lógica, o robô deveria subir a rampa nas duas condições!!.
Vou rechecar a calibração e o fator de correção para reconfirmar isso, mas é esquisito isso!!

Respondendo a sua colocação, a equalização apenas reduz a tensão de referência para o controle do chopper nos passos de duas bobinas, efetuado pelo L297.
A detecção dos passos de duas bobinas, considerando que o L297 tem um indexador interno (full, wave e half), é feita nos sinais de controle dele para o L298 (driver).
Assim, a idéia de fazer um microstepping até é possível, como tudo, mas bastante complexa, porque seria necessário fazer o stepping fora (do L297) e utilizá-lo apenas para o chopper. A elocubração necessária para isso é terrível, hehe.

MAS, o principal avanço do dia - depois que perdí a paciência com o tilt - foram nas rodas!!!

Instalei uma fabriqueta de resina na cozinha (minha esposa não está em casa, hehe) e ataquei de resina poliéster para as rodas e silicone para os pneus.
Fiz bem simplezinho, tudo reto, sem encaixes, porque na hora H fica meio complicado fazer o molde né, você já deve ter passado por isso!!.
Eu catei trocentos frascos que achei e fiz a melhor combinação possível para os moldes.

Na primeira tentativa, os pneus ficaram ovalizados!. No enchimento do molde os espaçadores que coloquei entre o frasco externo e o interno moveram e a centralização dos dois frascos ficou ruim.

Nas rodas, a resina poliéster contrai mais significativamente do que me disseram e o diâmetro externo ficou folgado nos pneus (lembrei que disse que os seus ficaram apertados e aí usei um diâmetro bem próximo...).

Tudo bem, aprendizado, DIY, hehe.

Os pneus eu instalei nas rodas atuais, ficaram bons, só que o diâmetro externo ficou maior que o ideal.

Fiz alguns testes entre os tilt´s da eletrônica/software e a tração melhorou horrores!!!!!. Precisei colar o pneu na roda plástica (com cola de silicone) senão ele saia de tanta tração que consegue agora, ótimo!!!!!!!.

Na segunda tentativa aumentei o diâmetro externo da roda, só que errei no catalisador (não na dosagem, acho que faz alguma diferença pingar em cima ou entornar a quantidade certa...). A cura foi bem violenta, esquentou bastante e deformou o molde (frasco de maionese). Resultado, rodas ovalizadas... âfÊ... ahummmmm.

Tentei fazer outras rodas e ficaram bem melhores.

Daí partí para os pneus, agora com um molde mais travado (com cola quente).

Não ficou uma perfeição a centralização, mas no olhômetro ficou bom!. Só que ficaram uns sinais parecidos como de rasgamento, porque a bendita resina começou a endurecer e quando entornei no molde acho que tinha passado do ponto. Êita... Acabei de desmoldar à uns minutos. Acho que dá para usar, mas preciso esperar curar de vez.

O resumo é que essas rodas nem se comparam com nenhuma que pudesse ter adaptado nas minhas buscas em casas de rodízios por aqui. Podem até não ter ficado bunitinhas, mas a funcionalidadae é extremamente melhor.

Valeu pelo seu material na wiki !!. Me fez perder o medo de mexer com isso!.

Eu ainda preciso testar mais, mas acho que exagerei um pouco na altura dos pneus. Usei 10 mm que na verdade ficarm uns 8. E a resina de silicone que usei - "resina importada" branca - é bem mole. Me disseram que dá para endurecer com alguma carga se necessário.

Na partida do zero, o robô até balança para trás, mas o tranco reduziu bem.
Com o peso atual do robô, o rolamento da roda parece um pneu radial, que dá aquela ovalizada no encosto com o piso. Os tilts começaram bem na hora que fui testar curvas com a roda interna travada, mas preliminarmente me pareceu que essa altura / dureza possa interferir um pouco nesse movimento.

Eu já percebí também que existem diferenças entre os motores maiores. Nos menores nunca percebí isso. Reduzindo a corrente até o limite, é sempre o mesmo que empaca primeiro.

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Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 8 abril 2014 at 0:43

Olá Wilmar,

Pelo jeito vc andou se divertindo aí com moldagens e resinas, né? Pode ser meio trabalhoso, mas eu pelo menos acho uma atividade bem envolvente. Acho que agora é tarde pra dar umas dicas, vc já fez as rodas e pelo jeito deram certo, mas mesmo assim lá vai...

Sobre a resina, a de poliester tem esses problemas que vc verificou. Esquenta bastante quando misturada com o catalisador, tanto que se usar aqueles copinhos descartáveis de plástico faz o maior esparramo, eles derretem mesmo. Outra coisa é a retração depois que seca, é mesmo intensa. Foi também isso que me fez desistir da resina de poliéster pra fazer engrenagens. Mas tem um outro ponto, a resistência mecânica é muito baixa, ela não aguenta pancadas. Na minha primeira e única tentativa de usar essa resina pra uma engrenagem, nem pude testar a engrenagem pq deixei ela cair no chao e quebrou em dois pedaços. E nem era uma engrenagem tão fina assim. Então desisti de vez dessa resina.

No teu caso como vc tá usando um pneu grosso de borracha macia, acho que vai dar certo porque o pneu vai absorver bastante dos impactos das irregularidades do chão. Mas se tiver problemas com isso, tente com a resina epoxi, é muito mais indicada pra esse tipo de coisa. Além de ser muito mais resistente, ela também não tem retração perceptível depois da cura e a reação com o endurecedor não é tão violenta assim. Ela esquenta, mas não tanto.

Uma coisa que melhora bastante a resistencia mecanica de qualquer resina é deixar ela secar em uma estufa, um ambiente seco e quente faz ela endurecer mais rápido e aumenta a resistencia mecânica. Aqui em casa eu pendurei uma lampada incandescente de 40w na prateleira de um armario e usei como estufa.

Sobre a borracha de silicone, pelo que me lembro a branca é a mais macia, as outras cores são mais duras. Vc pode endurecer um pouco aumentando a dose de endurecedor, mas só até certo ponto, muito endurecedor vai deixar a borracha quebradiça.

O problema de uma borracha macia demais é, como vc já notou, uma deformação excessiva do pneu pelo peso do robô. Isso tem dois problemas, primeiro que diminui a absorção de impactos, já que a roda fica mais próxima do chao. E o outro problema é que essa deformação muda bastante o diametro da roda, então vc tem que levar isso em conta qdo for fazer as contas pra calcular os centimetros percorridos ou a percorrer.

Ah sim, mais uma coisa, tive a impressão que vc fez a mistura do endurecedor com a resina já no molde, foi isso? Por isso as rodas ovalaram. Faça a mistura em um recipiente a parte e depois derrame no molde a mistura já pronta, assim vc deixa passar a quentura inicial no recipíente da mistura e não deforma o molde, esse calor todo dura poucos segundos, depois esfria rápido. Depois de misturar deixe descansar um pouquinho pra esfriar e subir as bolhas e depois despeje no molde. Antes despejar é bom passar um pouco de óleo no molde, fica mais facil de desmoldar depois. Eu uso oleo de silicone, mas acho que vai funcionar bem com wd-40, oleo de máquina ou até óleo de cozinha.

Quanto à questão da equalização do torque, se o objetivo é a redução da vibração, acho que vc devia tentar reduzir a corrente nos passos com uma bobina, apesar de ser contra a lógica intuitiva, acho que vai ser mais efetivo.

E sobre meu robo, lembrei que vc falou de por um sensor de presença (pir) no robo pra ele perseguir o cachorro. Achei a idéia bem legal, o robô em modo perseguição, muito bom, e aí eu tinha um sensor desses mofando aqui e resolvi por no robô pra testar. Infelizmente não deu certo. Pelo menos o sensor que eu tenho, o sinal de saída é digital 1 ou 0, não tem intensidade envolvida, então não dá pra saber se a pessoa detectada está mais longe ou mais perto, vc só sabe que está dentro do alcance. Além disso o angulo de abertura é muito grande, acho que 100 graus ou mais. Quer dizer, se o sensor acusar a presença de alguem, é muito dificil saber mesmo aproximadamente em que direçao a pessoa está. Agora, isso tudo dificulta mas não impossibilita. O que pega mesmo é que pro sensor funcionar o robô tem que estar parado, com o robo em movimento, ele fica sempre acusando presença mesmo sozinho na sala. Uma pena, ia ser muito bom ter esse modo perseguição no robô com um sensor simples, mas do jeito simples não deu certo.

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Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em 8 abril 2014 at 1:30

Francesco , estou dedicado ao Alarme Arduino, mas veja o que pode fazer com um sensor de mouse !

Ja pensei em fazer um sensor de presença com isso. Só não sei se a lente ddo mouse daria certo...

https://www.sparkfun.com/products/retired/10105

https://spritesmods.com/?art=mouseeye

http://www.bidouille.org/hack/mousecam

http://www.instructables.com/id/Mouse-Cam/

http://codinglab.blogspot.com.br/2009/06/nintendods-uses-optical-mo...

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Permalink Responder até Francesco Artur Perrotti em 8 abril 2014 at 8:19

Oi Gustavo, isso é muito legal, usar o sensor do mouse como camera. Eu tinha pensado em usar como sensor de movimento mesmo, afinal é pra isso que serve o mouse né? Mas só funcionaria em pisos bem regulares, ele teria que ficar quase encostando no chão. Talvez regulando bem a posição do led e do sensor fosse possível deixar tudo um pouco mais pra cima, quem sabe com um led mais forte, de alto brilho, precisaria testar.

Agora como sensor de presença, acho que complicaria um pouco justamente por causa das lentes, acho que não ia ser muito facil conseguir lentes que permitissem imagens viáveis a uma distancia maior que alguns milimetros.

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Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em 8 abril 2014 at 8:28

Ok, quando eu fizer experiências com o sensor do mouse, eu te avisarei.

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