Olá pessoal,

Irei desenvolver um robô em que este percorrerá um trajeto (com túnel, rampa, linha reta e curvas) definido por uma linha branca.

Já vi vários videos na internet a respeito disso e já pesquisei bastante também.

 

A minha idéia para o projeto é utilizar um ou dois motores DC para controlar a velocidade/torque e um motor de passo para virar o robô.

Para identificar a linha branca, estou pensando em conjuntos de 2 fotosensores com um LED branco entre eles (dois pares na frente e dois pares no meio do robô).

Em relação a carcaça, utilizar alguma caminhonete de brinquedo, já que é alta - então não terá problemas com a rampa.

Já o cérebro do robô será um Arduino Uno que chegou ontem! :)

 

O problema de usar motores DC, é que eles têm alta velocidade, porém baixo torque, então para resolver isso, eu teria que criar um sistema de engrenagem (o que não sei muito bem como o faria).

Já o problema do motor de passo é que é um pouco mais complexo mexer e o custo é elevado (mas já comecei a ir em ferro-velhos a procura de impressoras/scanners para pegar os motores, que acredito que sejam de passo).

 

Gostaria da opinião e idéia de vocês para me ajudar a concluir o projeto. Conforme eu for desenvolvendo, vou postando aqui tudo o que eu fizer, incluindo código-fonte. Quero tornar um projeto público para que outras pessoas possam alterá-lo e melhorar seu desempenho!

 

É isso então.

Abraços,

Murilo

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Respostas a este tópico

boa ideia, Murilo! existem competições para robos desse tipo...

Ja vi alguns projetos desse tipo, mas assim como o nosso amigo Renato fiquei curioso sobre esse led entre os sensores. Explica ai pra gente.

se for um projeto publico mesmo a todos nos garagistas tenho certeza que todo mundo que puder ira ajudar! abraço!

Opa galera!

Obrigado pela resposta.

 

Uma das melhores explicações que eu achei em relação a iluminação e fotosensor foi essa: http://www.societyofrobots.com/sensors_color.shtml

 

Como o circuito que o robô vai percorrer tem fundo preto e linha branca, a minha idéia é fazer um sisteminha em que, antes de iniciar a volta, eu calibro todos os sensores para identificar o que é preto e o que é branco (que na verdade é o valor da resistência do fotosensor em relação a quantidade de luz que ele está recebendo). O led branco entre os 2 sensores é simplesmente para realçar o branco. Quando você emite uma luz branca em um objeto branco, ele reflete luz branca, mas se vc emite luz branca em um objeto preto, ele absorve e reflete pouco. Nessa diferença de refração da luz pelo objeto, dá para identificar o que é preto e o que é branco.

 

Ainda não testei se essa minha teoria funcionará como espero, mas assim que eu rodar os primeiros teste, eu jogo o resultado aqui na rede.

 

Abraços,

Murilo.

Boa ideia! Tive que fazer um principio de um carro segue faixa ou agv no curso tecnico de automaçao industrial com o pic 16f877a mas o projeto so ficou mesmo na teoria onde fiz toda a parte de controle com programaçao em c e simulei p fjmcionamento no proteus. Assim que eu tiver um tempo e estiver pronta a placa didatica do pic que utilizamos no curso quero fazer na pratica. Em breve postarei a parte teorica do projeto e em seguida quero desenvolve-lo na pratica. Quanto a teoria dos leds que vc levantou minha mente indica a mesma coisa. Atraves da refraçao e absorção de luz podemos fazer o controle da ativação e desativação dos motores. Para curvas nao necessariamente precisa-se de um motor de passo, para economia e agilidade no desenvolvimento do projeto podemos utilizar um rodizio ou roda boba.

Ontem eu sai para dar uma olhada em carrinhos de controle remoto, dos que tem controle total (frente, trás, direita e esquerda) e encontrei alguns modelos não muito caros.

A minha idéia foi: já que o que está saindo caro são os motores e o sistema de engrenagem, se eu comprar um carrinho de controle remoto que já vem com tudo isso, é só eu tirar o circuito eletrônico dele e adaptá-lo ao arduino. Não acho que isso seja muito difícil!

E o lado positivo dessa idéia, é que o robô deixa de ter aquela cara de robô, com fios para fora e uma coisa totalmente moderna/creppy/assustadora para um robô do tipo transformers, que anda sozinho!

Se alguém tiver um carrinho aí parado e quiser me vender, podemos negociar! =D

Esse video auqi exemplifica bem como funciona o sensor em relação a luz: http://www.youtube.com/watch?v=K93qAywU6H0&feature=related

Repare que quando o rapaz coloca a mão sobre o sensor, a roda da frente gira para o outro lado, onde tem mais claridade

 

Esse é o princípio básico para funcionar um line follower robot! Quando os sensores estão identificando o mesmo tanto de luz (ambos estão enxergando o preto) o robô vai reto, quando aparece uma curva para a esquerda, o sensor da esquerda identifica branco e o da direita continua identificando preto, então manda um comando para girar o eixo das rodas frontais.

 

Eu acabei de rodar um teste beeeem simples, mas que já dá para reparar a diferença de quando a luz branca incide no branco (analogInput identifica como 722) e no marrom (analogInput identifica como 415). Segue o vídeo: http://www.youtube.com/watch?v=5vhxtdARNTA

 

É isso então! E pra quem estiver procurando motores de passo, eu fui em um ferro velho hoje, destrui N impressoras e peguei 12 motores de passo. Custo total? R$30,00!

 

Abraços,

Murilo

Cara eu tenho um esquema da mecatronica facil que estou trabalhndo que pode ajudar a desenvolver o robo. Usei polias em vez de engrenagens, fazendo as polias com 2 tampas de coca cola de metal (colada uma invertida da outra) e um motor de 5 volts que achei em campinas que vem com a polia (paguei R$1,00). Estou terminando o chassi e falta so instalar a placa, interessa o material?

Caráculas! Usando 2 tampas de coca de metal? ahhah! Não tinha pensado nisso!

 

Tem como tirar foto do material para eu ver?

 

Alan paiva disse:

Cara eu tenho um esquema da mecatronica facil que estou trabalhndo que pode ajudar a desenvolver o robo. Usei polias em vez de engrenagens, fazendo as polias com 2 tampas de coca cola de metal (colada uma invertida da outra) e um motor de 5 volts que achei em campinas que vem com a polia (paguei R$1,00). Estou terminando o chassi e falta so instalar a placa, interessa o material?

Segue a foto aqui.

o site de onde eu tirei a ideia é esse:

http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/2124-mec062.html

 

Lógico que esse é do site mas tentamos chegar a esse resultado.

Alan paiva disse:

Segue a foto aqui.

o site de onde eu tirei a ideia é esse:

http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/2124-mec062.html

 

bem legal esse esquema, Alan...da pra fazer sem gastar nada

 

O único problema é que para um seguidor de linha precisaremos de um controle de direção na frente, mas a partir desse modelo da pra fazer um do jeito que se precisa! a polia feita de tampinhas de garrafa ficou bem legal!!

Marcelo, não precisa, necessariamente fazer um controle de direção na frente. Se controlar a rotação dos motores traseiros, dá para fazer curvas. Mas o modelo que eu quero fazer, é do jeito que está na foto.

Os carrinhos de controle remoto que têm controle total (frente, trás, direita e esquerda) tem um sistema mecânico bem simples para girar as rodas dianteiras. Estou tentando encontrar um carrinho beeem baratinho para comprar e pegar essa peça. Ou até mesmo utilizar a carcaça do carrinho!

O problema é que como meu robô tem que subir uma rampa, eu preciso de um carrinho com rodas maiores e que ele não seja tão próximo ao chão.

 

Alan, a idéia das tampinhas é bem legal mesmo! Vou até salvar essa imagem e deixar salva no computador caso eu preciso futuramente.

Mas nesse projeto eu vou utilizar motor de passo.

 

E por falar em motor de passo, vou começar a fazer testes com o ULN2003 para o controle dos motores. Se alguém já utilizou esse CI e puder me ajudar com algumas dicas/instruções, ficaria muito grato! E com certeza a comunidade também! :)

 

Abraços!

Ja abri muitos carrinhos meus como a maioria de voces, acredito. Quase todos os carrinhos de controle que vi tinha como controle de direção um eletro-imã.. procurei fotos pra mostrar como era mas nao encontrei.

 

Pensando nisso e em como seria mais complicado fazer, acho que seria melhor o controle na traseira mesmo. Colocando 2 motores independentes.

 

Mas ainda gosto da idéia de comprar um carrinho e adaptar o circuito para o arduino. Esteticamente ficaria melhor

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