preciso fazer a comunicação entre 2 arduino usando o modulo wifi esp8266, porem na internet só encontrei conteúdo mostrando como fazer webserver com esse modulo, mas nada sobre comunicar duas placas arduinos usando wi-fi.
Creio que seja simples, você pode implementar pela IDE do arduino, jogar uma determinada informação para um IP de um host que você determinou (pode ser um ESP ou um roteador), depois, com o outro ESP, você le o que esta acontecendo nesta porta IP, se possuir código e o modelo do modulo ESP que você esta utilizando, poste aqui.
Você pode usar um ESP como web server e outro ESP como web client. Trocar informações entre eles e depois fazer eles repassarem as informações pros Arduinos.
Outro modo é usando um MQTT Broker em um PC agindo como intermediário ou servidor de mensagens. Neste caso, configure os ESP como publisher e subscriber e quando isso estiver funcionando, repasse para os arduinos.