arduino, eletrônica, robotica...
Ajuda com projeto
Estou precisando de ajuda em um projeto de controle para cadeira de rodas elétrica com um joystick.
Tenho a cadeira de rodas, a parte mecânica com os motores está completa.
Está faltando a parte eletrônica.
A cadeira será controlada por um joystick e um arduino.
O controle dos motores será feito por duas pontes H que deverão suportar em torno de 70 A.
Estou com dificuldade para criar o programa.
A cadeira funciona da seguinte forma:
Com o joystick na posição central, os dois motores deverão ficar parados.
Com o eixo Y na posição dianteira, os dois motores deverão girar ao mesmo tempo proporcionalmente ao movimento do joystick.
Com o eixo Y na posição traseira, os dois motores deverão girar no sentido inverso.
O eixo X serve para controlar o movimento lateral.
Com o eixo Y na posição dianteira e o eixo X inclinado para a direita, o motor direito deverá ter a velocidade reduzida proporcionalmente ao eixo X.
Com o eixo Y na posição dianteira e o eixo X inclinado para a esquerda, o motor esquerdo deverá ter a velocidade reduzida proporcionalmente ao eixo Y.
É mais ou menos isso.
Qualquer ajuda é bem vinda.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Enio Benatti em
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Imaginem uma aeronave com piloto automático , se o mesmo entrar em pane e resolver virar a aeronave de cabeça para baixo , rapidamente , numa manobra radical ?
O problema aqui é semelhante.
A ideia do guardião é boa , melhor do que o botão de panico sozinho (não vamos dispensar o botão de panico ).mas o guardião deve ser um circuito extremamente simples , a prova de falhas e não um microcontrolador ou um Arduino , pois este também pode falhar .
Imagino um sistema simples que receba sinais vitais vindo de pontos estratégicos do circuito , que indiquem que estes estão funcionando adequadamente , se todos os sinais dizem que o circuito está OK , então , lá no final , um relé conecta o motor aos drivers , qualquer problema , o relé cai , e desliga os motores (pode até coloca-los em uma carga , para servir de freio dinâmico).
Os controladores de servo do Lear Jet , o amplificador que aciona oa motores é duplo , um amplifica o sinal e aplica ao negativo do servo o outro identico ao positivo.
Em pontos estratégicos dentro do amplificador , são retiradas tensões de amostragem do sinal de controle , que ao serem somadas devem dar zero (uma é positiva e outra negativa) .Todas elas terminam em um único transistor super dimensionado , que aciona o rele que conecta o motor ao amplificador , qualquer simples diferença no ganho de um dos amplificadores já é suficiente para desacoplar o servo.
Abração a todos
Enio
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Permalink Responder até Euclides Franco de Rezende em
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Entendi direito???? Se houver alguma diferença (A+B<>0) é melhor desligar o motor do que ter alguma tração????? Numa aeronave???? Quer dizer que em dado momento a cadeira pode ser "desligada" com a pessoa tentando atravessar uma rua "com pouco movimento"???? É este o raciocínio usado nas aeronaves? Se for, não é melhor um motor funcionando mesmo que o avião esteja caindo (indo na direção errada por falha humana: O que normalmente é a grande maioria dos casos...), do que o avião "flutuando" e mesmo sem motivo estar com os motores completamente desacoplados? Posso estar (síndrome do call center...) não entendendo alguma coisa disso tudo. Tenha paciência, ninguem aqui tem a sua experiência, ilumine um pouco as nossa "sombras"....Obrigado.
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Vamos por partes:
O piloto automático(PA) assume a aeronave para aliviar a carga de trabalho do piloto , ou seja , controla a aeronave sem o piloto por as mãos no manche. Quem tem o controle e faz a força no manche é o P.A. através de embreagens nos cabos de controle.
Se o piloto tentar virar o manche vai conseguir , mas vai ter que fazer força para escorregar a embreagem e o PA vai continuar fazendo força para voltar onde estava .
O sistema de segurança garante que o piloto automático solte o manche , caso ocorra qualquer falha no sistema de piloto automatico , de modo que o piloto possa assumir de volta o controle da aeronave sem fazer força ( quando o PA solta o manche , soa um alarme ).
No manche , debaixo do polegar do piloto , tem a tecla AP disconnect , que se pressionada faz o PA largar o manche imediatamente ( solta as embreagens ).
As turbinas ou motores da aeronave (pequenas e medias) não são controladas pelo piloto automático. quando citei os motores , me referia aos servo motores do piloto automatico e não as turbinas .
No nosso caso a ideia é proteger a cadeira se um Arduino travar , uma ponte de potencia queimar , etc de modo a não causar um acidente maior.
Quanto a cadeira ser desligada ao atravessar a rua , se a ponte que controla um dos motores entrar em curto , colocando potencia máxima em um dos motores , qual seria a melhor opção ?
a- desligar tudo , a cadeira se torna uma cadeira de rodas convencional , e o cara puxa no braço.
b- desligar o motor ruim , e o outro continua tracionando, fazendo a cadeira girar em torno de si mesma até que o condutor centre o Joystick , se ele tentar comandar novamente , a cadeira volta a girar sobre si mesma ?
c- não desligar nada , a cadeira gira em torno de si mesma até acabar a bateria ?
d- sugestão da galera = ...
Abraço
Enio.
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Para uma aeronave não me parece correto a opção A (é melhor continuar voando, mesmo que seja em círculos...mas não dando giro sobre o próprio eixo...aí não tem solução...).
Para a cadeira, creio que a melhor opção seria dispor de uma forma de poder usar a potência de qualquer um dos motores nas duas rodas (desligando um deles, mas mantendo a carga igual sobre as 2 rodas grandes) e a direção poder ser transmitida para as rodas de outra forma que não fosse o delta de transmissão entre os motores nas rodas (talvez como freio ou embreagem estre as rodas?). Para isso deverá existir uma caixa de transmissão/redução entre os motores e as rodas. Esta caixa é que deverá ser controlada e não os motores num momento de emergência. Este projeto deve ficar complexo.
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Muito bom ,
veja , já descobrimos que controlar cada motor independentemente como meio de direção jorna a cadeira muito insegura , e que outra maneira de controlar a direção é necessária .
Isso corrobora o que havia dito anteriormente , que as medidas de segurança devem ser estudadas ANTES de iniciar o projeto.
Se já estivesse tudo pronto , não daria mais para modificar , e teriamos que jogar tudo fora e começar do zero , ou conviver com um projeto ruim e perigoso.
Abração a todos
Enio.
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Para a aeronave , a solução de desligar todo o Piloto Automatico é sim a melhor opção , lembre-se que desligar tudo significa largar o manche e deixar o piloto de carne e osso pilotar o bicho.
O avião não precisa de piloto automático para voar !
Abraço
Enio.
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Ahãããããã....agora sim isso começou a fazer sentido. O Titanic afuncou do mesmo jeito mesmo tendo casco duplo e câmaras "inundáveis" (quase...) isoladas.
E agora??? Vamos esperar para saber se há algo que o fabricante da cadeira tenha feito em relação a essas coisas???? Que tipo de caixa poderemos pensar em fazer???? O Arduino vai agir sobre a caixa ou sobre os motores? E os sensores indicativos de que está tudo certo ou há problemas? E o que será o tal "controle manual" (quando o "piloto automático" deixar de funcionar)? Sou o "advogado do diabo"...levantar os bichos pra vcs. "matarem".
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Controle manual é aquele movido a feijão !
O piloto faz força no manche e tem uma haste ou cabos de aço que mecanicamente transmitem o movimento para as superficies de controle.
Aviação não tem que ter necessariamente algo eletrônico , muitas vezes nem eletricidade.( como nos planadores , que não tem um fio sequer ! )
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Permalink Responder até Hugo Bernard Armond Vieira em
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Luiz Henrique, legal o seu projeto, mas tenha CUIDADO nos detalhes!
A pergunta do Euclides sobre os motores foi crucial.
Imagine o peso de 2 baterias de carro mais o peso da pessoa...é possível que a cadeira nem consiga sair do lugar de tão pesada.
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Permalink Responder até Luiz Henrique Caldeira em
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Olá a todos, agradeço pela atenção.
Acho que não expliquei direito.
Em 2009, um amigo meu perdeu as duas pernas devido a um problema circulatório.
No ano passado ele ganhou uma cadeia de rodas elétrica, porém ela tinha um "pequeno" defeito.
Estava faltando quase toda a parte elétrica. As uńicas peças que ela tem são os motores, freios e as baterias.
Então me prontifiquei a tentar ajudá-lo.
O modelo da cadeira é quase igual a este.
Estou precisando fazer todo o sistema elétrico, tanto a parte de comando, quanto a parte de potência para acionar os motores.
Como o meu amigo perdeu as pernas muito proximo ao tronco, ele não tem muito equilíbrio para usar uma cadeira manual.
A parte de potência já está quase toda projetada.
Estou tendo dificuldades na parte de comando.
Escolhi o arduino por que possui uma linguagem mais simples.
Depois este mesmo circuito poderá ser usado para fazer uma cadeira de rodas de baixo custo, por que estes modelos como na foto, não é qualquer um que pode comprar. Chegam a custar cerca de 10 mil dilmas.
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Vc tem como levantar como era o comando original , junto ao fabricante ?
Se era um produto comercial já deve ter os pré requisitos de segurança nele.
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Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em
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Luiz Henrique, conseguiu desenvolver o projeto ?
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