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Quantos servo motores você deseja controlar?
Aqueles que pretendem construir um projeto mais complexo (neste caso, quero dizer com mais DOFs, como um bípede humanóide, hexapod, e outros) podem encontrar dificuldades se estiverem usando um Arduino UNO ou similar, a menos que tenham um Mega. Foi o que aconteceu comigo quando eu estava trabalhando no meu projeto bípede.
Depois de pesquisar várias alternativas, sem mudar a placa, eu encontrei este IC: TLC5940.
Ele é vendido como um LED driver de 16 canais, mas com esta biblioteca pode controlar 16 servo motores, tão fácil quanto o "servo sweep". Mas não só é isso: pode-se conectar vários ICs em série e expandir ainda mais (eu ainda não tentei, mas parece ser muito fácil). O que você perde de sua placa são 5 pinos.
Você pode encontrar este IC em um breakout e também em um PWM shield, ou fazer o seu próprio com custo muito baixo (menos de R$ 4,00 por chip). Isto significa que você pode comprar 20 chips pelo preço de um PWM shield. :)
Bem pessoal, o material necessário para fazer este trabalho está abaixo:
• Arduino (utilizei o ONU);
• 1x TLC5940 IC (16 canais);
• resistores de 2.2k;
• jumpers;
• alimentação externa para os servos;
• protoboard;
• servos (quantos você quiser controlar ou sua necessidade de projeto).
No meu exemplo, eu utilizei apenas 6 servos. Mas você pode facilmente adicionar mais nos canais restantes.
Que confusão de fios! É um pouco difícil de entender as conexões na foto acima. Devido a isso eu fiz um esquema no Fritzing. Mas, antes disso, vamos dar uma olhada nos pinos do IC.
Agora, vamos às conexões... Siga a sequência de cores e pinos abaixo.
• IC pinos 1 até o 15 e o pino 28: são os canais de saída, onde você conecta o fio de sinal do servo. Você tem que adicionar um resistor pull-up de 2.2k em cada canal e ligar ao 5V, para tornar possível o controle dos servos.
• IC pino 16 - XERR (não utilizado neste caso).
• IC pino 17 - SOUT (não utilizado neste caso).
• IC pino 18 - GSCLK: fio marrom ligado ao pino 3 do Arduino;
• IC pino 19 - DCPRG: ligado a 5V;
• IC pino 20 - IREF: colocar nele um resistor de 2,2 k e conectar ao GND;
• IC pino 21 - VCC: ligado a 5V;
• IC pino 22 - GND: conectado a GND;
• IC pino 23 - BLANK: fio laranja ligado ao pino 10 do Arduino;
• IC pino 24 - XLAT: fio amarelo ligado ao pino 9 do Arduino;
• IC pino 25 - SCLK: fio azul conectado ao pino 13 do Arduino;
• IC pino 26 - SIN: fio verde ligado ao pino 11 do Arduino;
• IC pino 27 - VPRG: conectado a GND.
Como você vai utilizar muitos servos, vai precisar de uma fonte de alimentação externa para eles. Não se esqueça de ligar o GND dos servos ao GND do Arduino, para ter um GND comum.
Nota: No início eu estava tendo problemas para fazer os servos girarem de 0 a 180 º (eles apenas iam de 0 a 90º). Eu pesquisei em muitos fóruns e encontrei algumas pessoas com o mesmo problema. Mas ninguém tinha a solução. Depois de mudar alguns valores no arquivo tlc_servos.h, eu resolvi este problema. Assim, se alguém tiver o mesmo problema, deve mudar o SERVO_MIN_WIDTH de 204 para 120 e o SERVO_MAX_WIDTH de 410 para 475.
Por enquanto, é isso aí...
P.s.: o vídeo fiz apenas para mostrar que isto realmente funciona. Realizei os testes apenas com 6 servos de cada vez, mas funcionou perfeitamente em todos os canais.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Jose carlos em
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ja revirei o Google mas ñ encontrei nada
so vi para LED
preciso de um esquemático
pode ser com o ci txl 5940
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Permalink Responder até Luiz Henrique Simon Schmitz em
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Boa tarde, Dickel. Estou tendo dificuldades em fazer funcionar este CI. Pode me dizer se está correto o que entendo do teu desenho? o 5v e o GND do servo vem direto de uma fonte externa. O fio data deste servo, está ligado diretamente ao TLC, sendo que tb tem um resistor nesta mesma saída do TLC ligado ao 5V do arduino. É isso? Obrigado
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Permalink Responder até J. Eduard Dickel em
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Olá, Luiz! Está correto.
Além disso, como os servos devem ter alimentação externa, não esqueça de ligar o GND deles ao GND do Arduino, para torná-lo comum a ambos.
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Permalink Responder até Luiz Henrique Simon Schmitz em
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Dickel estava com dificuldade de movimentar apenas um servo usando fonte externa. Consegui mexer ele usando o próprio arduino. No final de semana vou tentar novamente com uma fonte externa e vou usar teu esquema para isso. Abraço.
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Bom saber que está funcionando! Legal, cara!
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Permalink Responder até Aurélio Buarque em
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Eae!
tenho uma dúvida: nesse CI, os pinos de saída conectados nos servos, têm o mesmo comando eu posso passar uma programação para cada pino?
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Permalink Responder até Luiz Henrique Simon Schmitz em
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Sim. Tu consegue manipular cada servo independentemente.
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Permalink Responder até Rafael Science em
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Olá, parabéns cara, deixar eu te perguntar, vc já conseguiu controlar individualmente cada servo?
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Muito obrigado, Rafael!
Controlar os servos individualmente é muito simples. Você pode determinar quantos e quais servos você deseja controlar em um determinado momento.
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Permalink Responder até Luiz Henrique Simon Schmitz em
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Exato. Só estou com um problema. Estou usando uma fonte suficiente para movimentar os 16 motores, porém, acabei ficando com um problema que pretendo resolver em breve.
Montei um loop que a cada volta, mando movimentar mais um motor. Ou seja, na primeira volt movimento apenas 1, na segunda o 1 e o 2 e assim até o 16. Só que a cada motor adicionado, a energia vai diminuindo. Então o primeiro motor se movimenta rápido, o segundo um pouco menos. Quando chega no quarto, ele mal e mal mexe.
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Boa tarde, Luiz Henrique!
Pelo que entendi seu problema é com a fonte de alimentação, correto?
E quando chega no quarto servo motor, os anteriores (primeiro, segundo e terceiro) estão com a mesma velocidade do quarto?
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Permalink Responder até Luiz Henrique Simon Schmitz em
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Aì é que tá, Dickel. EEEEU acho que o problema não é a fonte, mas... até pode ser que seja...
Quanto aos motores, ficam assim: na primeiro volta, só ligo o primeiro motor. na segunda volta, mexo 2 motores, sendo que o segundo fica mais lento que o primeiro. Na terceira volta, o terceiro fica mais lento que o segundo motor que tb é mais lento que o primeiro. Na quarta volta, o quarto motor quase nem se mexe já que o terceiro tá mais lento que o segundo que tá mais lento que o primeiro.
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