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[Projeto] Robô de limpeza totalmente autônomo
Bom dia pessoal!
Estou escrevendo pela primeira vez um tópico aqui no fórum pois me veio a ideia na cabeça de fazer um robô para faxina leve totalmente autônomo com o Arduino.
Sei que essa ideia já existe e muitos produtos estão a venda por aí no mercado, mas a minha vontade de fazer essa pequena facilidade é mais pelo aprendizado do que realmente pela tarefa exercida pelo robô, e como meu conhecimento em Arduino é razoavelmente básico (construí apenas robôs seguidores de linha e desviadores de objeto) gostaria de pedir a ajuda de vocês nesse "pequeno" projeto.
Sem mais delongas, a minha ideia inicial quanto ao futuro faxineiro é: um robô que, após um período de tempo programado, sai de sua "base" e anda pelo ambiente (a princípio meu quarto) reconhecendo-o para que possa cobrir toda a extensão enquanto anda. Após reconhecer o ambiente ele retornaria a base, pegaria uma ferramenta (como um par de cerdas, que é a base de funcionamento de um robô renomado desse tipo, o Roomba 880) e sairia a trabalhar, no caso das cerdas, recolhendo pequenas sujeiras como pedaços de papel e as jogando em um reservatório, exatamente como funciona o Roomba 880, além de, paralelamente, possuir um sistema aspirador de poeira que ficaria atrás das cerdas. Após cobertura de toda a área mapeada, ele retornaria a base e trocaria sua ferramenta por um pano (exemplo) e sairia para terminar mais essa etapa. Quando sua bateria estivesse baixa ou ele terminasse a tarefa, o robô se dirigiria a base e se encaixaria ao carregador da bateria.
Tenho ciência de que isso não é algo simples, ainda mais pra mim, leigo nessa área. E é justamente por isso que quero fazê-lo, para aprender.
Se houver interesse de mais pessoas, estou disponível a aceitar propostas, ideias, sugestões... Tudo será bem-vindo, mas a princípio minhas dúvidas principais são:
- Como fazer o reconhecimento da área e perseguir o caminho todo;
- Como fazer o robô retornar a sua base;
- Sugestões para a troca de ferramentas, tomando ciência de que se possível, o pano do exemplo seria úmido;
- Devo usar motores CC comuns, servomotores ou motores de passo para a locomoção.
Acho que para um início essas questões estão boas, agradeço desde já a atenção e colaboração. Espero que eu possa dar continuidade a esse projeto com o apoio do pessoal aqui do fórum. Para interessados, meu e-mail é: gabriel.gazola@yahoo.com.br Obrigado.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Weider Duarte em
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Cara, a ideia de usar lasers e ldrs no robo para guia é meio doida, lembre que uma sala é cheia de obstaculos como sofá, brinquedos das crianças pelo chão, cadeiras, etc. logo, se um simples objeto obstruir um dos lasers, já era, o robo fica doidão.
Tenho um desafio aqui a fazer, e daria o mesmo resultado, a ideia é o seguinte, imagine que você tenha um time de futebol(pra simplificar pode ser de quadra) e em cada um dos 4 jogadores há um sensor, o que se deseja é mapear o deslocamente individual de cada jogador na quadra pra saber quanto tempo ele passa em cada local, como eles mostram nos graficos da tv com vermelho pra os pontos de maior acesso, e verde os de menos.
Se conseguirmos indicar onde um jogador esta em uma quadra, dá pra fazer o robozinho ai.
Mas vou logo dizendo uma coisa, ultrasom eu conheço bem, ele só serve mesmo pra indicar obstaculos a frente, não pra ajudar a descrever rotas, o uso de feixos de laser tipo, criando um array de lasers, alem de caro pra cacete, é contraprodutivo pois teria que não ter movel nenhum na sala.
RESUMINDO: Não faço a menor ideia de como fazer esse troço !!!
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Permalink Responder até Gabriel Gazola Milan em
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Cara, gostei dessa tua ideia sobre os jogadores aí, eu tinha pensado em algo relacionado, como um emissor em cada canto da sala. Então cada canto seria indicado por um "ponto" e ele se guiaria pelo espaço entre os indicadores, como se cada um deles fosse um cruzamento das linhas, formando uma aresta da figura entre um e outro, e ele percorreria essa área interna da figura formada, no meu caso algo como um L. Só que eu não sei como fazer essa medida entre um ponto e outro, como uma rede sem fio. Alguma sugestão para resolver isso?
Obs: teria um emissor na base de carregamento e troca de ferramentas do robô para indicar o ponto inicial e o final.
O que acham?
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Permalink Responder até Gabriel Gazola Milan em
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Seguindo a ideia do Weider Duarte, encontrei esse link aqui:
http://www.lume.ufrgs.br/handle/10183/15975
É basicamente, pelo que entendi, um sistema de posicionamento baseado em uma rede wireless. Vocês acham que seria possível implementar algo parecido nesse projeto com o Arduino?
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Permalink Responder até imhugo em
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Esse artigo trata sobre uso de intensidade de sinais de RF para estimar a distância, mas na minha humilde opinião pessoal, isso não é confiável. Vcs já viram como a intensidade do sinal wifi oscila, mesmo que o roteador wifi esteja imóvel, bem como o dispositivo wifi? Há inúmeros fatores que interferem na intensidade do sinal, não é só a distância.
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Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em
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Weider, a solução que eu tinha pensado é mais cara e mais complexa.
O Canhão de laser faria uma verredura na area e assim registraria a distancia dos obstaculos.
Com essas medidas poderia fazer um mapa da sala.
Com o movimento do robô, outros angulos seriam medidos.
O mesmo princípio de medidores de distancia com laser.
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Permalink Responder até Gabriel Gazola Milan em
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E esse principio aqui? Parece ser bem complexo mas funcional, fiquei com dúvidas maiores quanto a parte de cálculos, vocês acham possível?
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Ultra-som com landmark? Quem é que vai ficar colocando marcas na parede para um robô andar?
Não acho pratico, e o TCC mesmo informa que o ultra-som não tem precisão.
Não li tudo, pode ser que eu esteja enganado.
O problema da imprecisão do ultra-som é que a frequencia usada frequentemente é de 40 KHz.
E se usasse um ultra-som com MHz ?? Será que teria um alcance ? Acho que não.
Ultra-sons de MHz são usados para reconhecer imagem dentro do corpo humano.(fins medicinais)
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Eu passei os olhos pelo tcc também, mas pelo que percebi, não é preciso colocar marcas na parede não. As landmarks podem ser dois tipos: R (de reta) ou P (de ponto). As landmarks R são detectadas pelo ultrassom como obstáculo. Na intersecção de duas landmarks R forma-se a landmark P.
Sobre esse ultrassom medicinais: quanto maior a frequência, mais perigoso é. Se por exemplo vc colocar algumas gotas de água sobre o transdutor desses ultrassom medicinais, vc perceberá as gotas "pularem", perceberá a água ferver, e até mesmo evaporar. Enfim, tem áreas do conhecimento que não devemos nos atrever a adentrar sem os devidos conhecimentos. É perigoso usar ultrassom na casa dos MHz.
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Concordo que é perigoso! Tem razão.
Radar também é perigoso.
Não é recomendável usar Radar dentro de casa....
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Então só sobra reconhecimento de imagem - duas cameras com visão 3D - tipo Kinect.
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Permalink Responder até Gabriel Gazola Milan em
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Eu dei uma lida sobre esse princípio que ele usou aí, o SPAM, e eu vi que tem algumas pessoas que fazem isso com os sensores laser que você tinha dito. Não sei quantos sensores eles usam, mas aparentemente o preço unitário dos sensores que eu vi não é tão alto. No caso dizem que o Arduino é muito limitado para tentar mapear o cômodo, então eles usam o Raspberry Pi com ROS, que pode ser executado de um Linux, se não me engano. Algum de vocês já mexeu com Raspberry Pi?
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O Raspbeery PI é fantástico! Já tenho dois.
Veja o tópico criado por mim
http://labdegaragem.com/forum/topics/conhecendo-o-raspberry-pi
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