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Filtro de Kalman
Estou precisando fazer o controle de estabilidade de uma plataforma que possuirá câmeras para captura em ambientes agrícola. Assim preciso ter uma leitura de angulo precisa porém com dispositivo de baixo custo. Com isso preciso encontrar os ângulos de uma MPU 6050, e fazer o filtro de Kalman para obter resultados coerentes sem oscilações, controlando os motores da plataforma para correção do set point (ângulo) com o ângulo lido.
Alguém sabe como implementar o filtro de kalman com essa imu em um arduino ?
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até mineirin RV em
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Oi VMM, boa noite.
Veja se este link ajuda.
http://labdegaragem.com/forum/topics/ajuda-no-c-digo-estabilidade-d...
e mais estes:
http://revistaseletronicas.pucrs.br/ojs/index.php/graduacao/article...
http://www.starlino.com/imu_kalman_arduino.html
Rui
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Permalink Responder até Gustavo Suim em
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Vinicius, boa noite.
Sugiro que faça um filtro complementar mesmo, o custo computacional é BEM menor quando comparado ao Kalman e, com boa sintonia, pode resolver bem teu problema.
t+
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