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maquete maquina envasadora

Pessoal, estou fazendo uma maquete de uma maquina envasadora, um sensor deve detectar a garrafa parar imediatamente um motor de uma esteira e apos isso iniciar um ciclo de funçoes: 1 atuar um rele "A"; apos 2 segundos, atuar outro rele "B", após 2 segundos voltar o ciclo na ordem inversa respeitando o mesmo tempo de 2 segundos pra cada, ficaria: desliga o rele "B" , desliga o rele "A" e liga o motor novamente.

A dificuldade é o sensor para o motor da esteira imediatamente, acho que isso acontece devido a leitura dos delays.

Alguém poderia me ajudar com exemplos como posso resolver isso?, segue parte da programação?:

void loop()
{
estado_sensor_1 = digitalRead(pino_sensor_1);
if (estado_sensor_1 == 0)
     {

        digitalWrite(pino_motor, HIGH);
               delay (2000);

       digitalWrite(pino_pistao_1, LOW);
               delay (2000);

       digitalWrite (pino_bomba ,LOW);
               delay (2000);

     }
else
    {

          digitalWrite (pino_bomba ,HIGH);
          delay (2000) ;
           digitalWrite(pino_pistao_1, HIGH);
          delay (2000);
          digitalWrite(pino_motor, LOW);
          delay (2000);

    }
    }