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Usar threads no Arduino

Boa tarde.

Como posso utilizar Threads no Arduíno em uma função que faz a leitura de um ultrassom HCSR04 e o acionamento de um servomotor.No caso, eu tenho o código de cada um ja pronto, só precisaria das linhas de comando para criar as threads e aciona-las.

Fico no aguardo de vossa ajuda.

Obrigado.

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Respostas a este tópico

Permalink Responder até Carlos kwiek em 4 junho 2015 at 15:39

Sergio,

Sem ver os códigos fica difícil ajudar.

Abs.

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Permalink Responder até Sergio Caetano da Silva em 4 junho 2015 at 15:46

Uma observação:

Tentei fazer o código com thread, mas continua travando.

Não sei se é devido ao delay que existe nas duas funções e com isso para o processamento do codigo.

Em todos casos, segue o codigo:

#include <Thread.h>
#include <ThreadController.h>
#include <Servo.h>
#define trigPin 9 //Pino 9 envia o pulso para gerar o echo
#define echoPin 10 //Pino 10 recebe o pulso do echo
Servo motor;
Thread threadDoUltrassom;
Thread threadDoServo;
void setup()
{
Serial.begin(9600); //inicia a porta serial
pinMode(trigPin, OUTPUT); // define o pino 09 como saida (envia)
pinMode(echoPin, INPUT); // define o pino 10 como entrada (recebe)
motor.attach(11);
threadDoUltrassom.setInterval(1300);
threadDoUltrassom.onRun(lerUltrassom);
threadDoServo.setInterval(1000);
threadDoServo.onRun (viraleme);
}
void loop ()
{

threadDoUltrassom.run();
threadDoUltrassom.run();

}
// ********************Metodos********************

//Método para ler ultrassom
void lerUltrassom()
{
//seta o pino 9 com um pulso baixo "LOW" ou desligado ou ainda 0
digitalWrite(trigPin, LOW);
// delay de 2 microssegundos
delayMicroseconds(2);
//seta o pino 9 com pulso alto "HIGH" ou ligado ou ainda 1
digitalWrite(trigPin, HIGH);
//delay de 10 microssegundos
delayMicroseconds(10);
//seta o pino 9 com pulso baixo novamente
digitalWrite(trigPin, LOW);
//pulseIn lê o tempo entre a chamada e o pino entrar em high
int duration = pulseIn(echoPin,HIGH);
//Esse calculo é baseado em s = v . t, lembrando que o tempo vem dobrado
//porque é o tempo de ida e volta do ultrassom
int distancia = duration /29 / 2 ;

Serial.print("Distancia em CM: ");
Serial.println(distancia);
delay (500);
if (distancia <= 20)
{
threadDoServo.run();
}
}