Respostas a este tópico

Permalink Responder até mineirin RV em 14 abril 2015 at 13:11

Oi Leonardo, bom dia.

Post o código e o diagram das conexões que voce usou.

Isto facilita o nosso entendimento e permite analisar melhor o problema.

Rui

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Permalink Responder até Leonardo Juliani da Silva Portal em 14 abril 2015 at 20:37

Aqui está toda a programação do meu robô seguidor de linha. Para ativar o  Infrared Line Follower Kit (#28034) da parallax, estou tentando utilizar a biblioteca do QTRSensors, da marca polulu, que tem o mesmo funcionamento, mas não estou conseguindo receber quaisquer dados do sensor por meio desta biblioteca.

Está junto anexado a biblioteca QTRSensors.

// Inclusão de bibliotecas
#include <Button.h>
#include <QTRSensors.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal.h>

// Definição de constantes
#define NUMREADINGS 10 // número de leituras para tirar a média
// da tensão da bateria

// Definção de objetos
Button button = Button(2,BUTTON_PULLUP_INTERNAL); // botão no pino 2
// sensores nos pinos analógicos 0, 1, 2, 3 e 4
// usados como digital 14, 15, 16, 17 e 18
// 5 sensores, time-out 2000, sem pino de LED
QTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {14, 15, 16, 17, 18}, 5, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);
// display nos pinos R/W - 13, Enable - 12, daods - 9, 8, 7 e 4
LiquidCrystal lcd(13, 12, 9, 8, 7, 4);

// Definição de variáveis
unsigned int sensors[5]; // Matriz para armazenar valores dos sensores

int inA1 = 10; // Pinagem para a PONTE-H
int inA2 = 11;
int inB1 = 5;
int inB2 = 6;

//int pinButton = 2; // Pino do botão
int pinBatery = 5; // Pino do sensor de bateria
// |GND|---/\/\/\/------/\/\/\/-----|VCC|
// 10K | 5K
// |
int pinAudio = 3; // Pino do Buzzer/Speaker

int voltage;
int readings[NUMREADINGS];
float volts = 0;
int total = 0;
float average = 0;
int index = 0;
int last_proportional;
int integral;

// Executado na inicialização do Arduino
void setup(){
lcd.begin(16, 2);
Serial.begin(9600); // Inicializa a comunicação serial
pinMode(pinAudio, OUTPUT); // Define pino de audio como saída
set_motors(0,0); // Enquanto espera, motores permanecem parados

lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print(" LINUSBot");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(" Line Follower ");
delay(2000);
voltage = read_batery(); // Lê a tensão da bateria
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Bateria");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(voltage);
lcd.print(" mV");
delay(2000);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Inicializando...");
delay(1500);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("OK!");
delay(1000);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Pressione Botao");
while(!button.isPressed()){
}
delay(500); // Atraso para dar tempo de tirar o dedo do botão
// Sempre espere por um botão ser pressionado antes de que
// seu robot possa iniciar a movimentação
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Auto-calibracao");
//Serial.println("Auto-calibracao");
// Auto-calibração: gira para a direita e depois esquerda e volta ao início
// calibrando os sensores
unsigned int counter; // usado como um simples contador
for(counter=0; counter<80; counter++){
if(counter < 20 || counter >= 60){
set_motors(50,-50); // Gira para a direita
}
else{
set_motors(-50,50); // Gira para a esquerda
}
// Esta função armazena um conjunto de leituras dos sensores, e mantém
// informações sobre o máximo e mínimo valores encontrados
qtr.calibrate();
// Desde que contamos até 80, o total do tempo de calibração
// será de 80 * 10 = 800 ms
delay(10);
}
set_motors(0,0); // Garante motores parados após o processo
// de calibração
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Calibrado!");
delay(1000);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Pressione botao");
// Enquanto botão não é pressionado
// mostra a posição da linha em relação aos sensores no console serial
// usado para debug
/*
while(!button.isPressed()){
unsigned int position = qtr.readLine(sensors);
Serial.println(position);
}
*/
}

// Esta é a função principal, onde o código inicia. Todo programa Arduino
// deve ter uma função loop() definida em algum lugar
void loop(){
while(!button.isPressed()){
}
delay(200);
playMusic();
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Go! go! go! ...");
delay(500);
// Este é o loop principal - irá rodar para sempre
while(1){
// Obtém a posição da linha
// Aqui não estamos interessados nos valores individuais de cada sensor
unsigned int position = qtr.readLine(sensors);

// O termo proporcional deve ser 0 quando estamos na linha
int proportional = ((int)position) - 2000;

// Calcula o termo derivativo (mudança) e o termo integral (soma)
// da posição
int derivative = proportional - last_proportional;
integral += proportional;

// Lembrando a ultima posição
last_proportional = proportional;

// Calcula a diferença entre o aranjo de potência dos dois motores
// m1 - m2. Se for um número positivo, o robot irá virar para a
// direita. Se for um número negativo, o robot irá virar para a esquerda
// e a magnetude dos números determinam a agudez com que fará as curvas/giros
int power_difference = proportional/10 + integral/10000 + derivative*3/2;

// Calcula a configuração atual dos motores. Nunca vamos configurar
// um motor com valor negativo
const int max = 180;
if(power_difference > max)
power_difference = max;
if(power_difference < -max)
power_difference = -max;
if(power_difference < 0)
set_motors(max+power_difference, max);
else
set_motors(max, max-power_difference);
}
}

// Acionamento dos motores
void set_motors(int left_speed, int right_speed){
if(right_speed >= 0 && left_speed >= 0){
analogWrite(inA1, 0);
analogWrite(inA2, right_speed);
analogWrite(inB1, 0);
analogWrite(inB2, left_speed);
}
if(right_speed >= 0 && left_speed < 0){
left_speed = -left_speed;
analogWrite(inA1, 0);
analogWrite(inA2, right_speed);
analogWrite(inB1, left_speed);
analogWrite(inB2, 0);
}
if(right_speed < 0 && left_speed >= 0){
right_speed = -right_speed;
analogWrite(inA1, right_speed);
analogWrite(inA2, 0);
analogWrite(inB1, 0);
analogWrite(inB2, left_speed);
}
}

// Verifica tensão da bateria
unsigned int read_batery(){
// Tirando a média
for (int k = 0; k < NUMREADINGS; k++){ // Zerando a matriz
readings[k] = 0;
}
total -= readings[index]; // Inicializa total
readings[index] = analogRead(pinBatery); // Faz a leitura do sensor
total += readings[index]; // Soma valores da matriz
index = (index + 1); // Próximo valor
if (index >= NUMREADINGS){ // Verifica se chegou ao fim das leituras
index = 0; // Se sim zera o índice
}
average = total / NUMREADINGS; // Média simples
//Serial.println(average); // Para debug, se necessário
// Agora calculamos a tensão baseado na leitura analógica média
volts = average * 5000 * 3 / 2 / 1023 * 10;
return (volts); // Retorna com o valor
}

// Toca música e sons
void playMusic(){
// Definição de frequência das notas
#define NOTE_B0 31
#define NOTE_C1 33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1 37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1 41
#define NOTE_F1 44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1 49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1 55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1 62
#define NOTE_C2 65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2 73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2 82
#define NOTE_F2 87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2 98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2 110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2 123
#define NOTE_C3 131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3 147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3 165
#define NOTE_F3 175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3 196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3 220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3 247
#define NOTE_C4 262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4 294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4 330
#define NOTE_F4 349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4 392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4 440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4 494
#define NOTE_C5 523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5 587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5 659
#define NOTE_F5 698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5 784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5 880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5 988
#define NOTE_C6 1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6 1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6 1319
#define NOTE_F6 1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6 1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6 1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6 1976
#define NOTE_C7 2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7 2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7 2637
#define NOTE_F7 2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7 3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7 3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7 3951
#define NOTE_C8 4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8 4699
#define NOTE_DS8 4978

// Definição de músicas
int note[] = {NOTE_C4, NOTE_C4, NOTE_G4, NOTE_C5, NOTE_G4, NOTE_C5};
int duration[] = {100, 100, 100, 300, 100, 300};

int starttune[] = {NOTE_C4, NOTE_F4, NOTE_C4, NOTE_F4, NOTE_C4, NOTE_F4, NOTE_C4, NOTE_F4, NOTE_G4, NOTE_F4, NOTE_E4, NOTE_F4, NOTE_G4};
int duration2[] = {100, 200, 100, 200, 100, 400, 100, 100, 100, 100, 200, 100, 500};

int error[] = {NOTE_G3, NOTE_C3, NOTE_G3, NOTE_C3, NOTE_G3, NOTE_C3, NOTE_G3, NOTE_C3};
int duration3[] = {100, 200, 100, 200, 100, 200, 100, 200};

// Loop com a quandiade de notas a serem tocadas
// Se necessário, mude o valor interno do loop "for"
for(int i=0;i<6;i++){
tone(pinAudio, note[i], duration[i]); // Emite o som nota/duração
delay(duration[i]); // Pausa do som
noTone(pinAudio); // Finaliza som
}
}

Anexos

• QTRSensors.rar, 15 KB

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