arduino, eletrônica, robotica...

[Projeto] Robô de limpeza totalmente autônomo

Bom dia pessoal!

  Estou escrevendo pela primeira vez um tópico aqui no fórum pois me veio a ideia na cabeça de fazer um robô para faxina leve totalmente autônomo com o Arduino.


  Sei que essa ideia já existe e muitos produtos estão a venda por aí no mercado, mas a minha vontade de fazer essa pequena facilidade é mais pelo aprendizado do que realmente pela tarefa exercida pelo robô, e como meu conhecimento em Arduino é razoavelmente básico (construí apenas robôs seguidores de linha e desviadores de objeto) gostaria de pedir a ajuda de vocês nesse "pequeno" projeto.

  Sem mais delongas, a minha ideia inicial quanto ao futuro faxineiro é: um robô que, após um período de tempo programado, sai de sua "base" e anda pelo ambiente (a princípio meu quarto) reconhecendo-o para que possa cobrir toda a extensão enquanto anda. Após reconhecer o ambiente ele retornaria a base, pegaria uma ferramenta (como um par de cerdas, que é a base de funcionamento de um robô renomado desse tipo, o Roomba 880) e sairia a trabalhar, no caso das cerdas, recolhendo pequenas sujeiras como pedaços de papel e as jogando em um reservatório, exatamente como funciona o Roomba 880, além de, paralelamente, possuir um sistema aspirador de poeira que ficaria atrás das cerdas. Após cobertura de toda a área mapeada, ele retornaria a base e trocaria sua ferramenta por um pano (exemplo) e sairia para terminar mais essa etapa. Quando sua bateria estivesse baixa ou ele terminasse a tarefa, o robô se dirigiria a base e se encaixaria ao carregador da bateria.

  Tenho ciência de que isso não é algo simples, ainda mais pra mim, leigo nessa área. E é justamente por isso que quero fazê-lo, para aprender.

  Se houver interesse de mais pessoas, estou disponível a aceitar propostas, ideias, sugestões... Tudo será bem-vindo, mas a princípio minhas dúvidas principais são:
 - Como fazer o reconhecimento da área e perseguir o caminho todo;
 - Como fazer o robô retornar a sua base;
 - Sugestões para a troca de ferramentas, tomando ciência de que se possível, o pano do exemplo seria úmido;
 - Devo usar motores CC comuns, servomotores ou motores de passo para a locomoção.

  Acho que para um início essas questões estão boas, agradeço desde já a atenção e colaboração. Espero que eu possa dar continuidade a esse projeto com o apoio do pessoal aqui do fórum.  Para interessados, meu e-mail é: gabriel.gazola@yahoo.com.br  Obrigado.

Curtir

0 membros curtem isto

Exibições: 9971

▶ Responder esta

Respostas a este tópico

Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em 3 fevereiro 2016 at 20:08

GPS não pode ser usado nesse tipo de aplicação.

O GPS tem tolerância de 5 metros, os mais precisos de até 1 metro.

Não serve ....

Além do mais, GPS não capta bem o sinal dentro de casa.

▶ Responder

Permalink Responder até Tiago Alexandre em 4 fevereiro 2016 at 7:26

Em partes você tem razão, contudo o gps do celular é assistido com wifi caindo para menos de 1m dependendo o caso. No meu serviço sempre uso GPS, e uma coisa que observei, apesar da precisão variar aproximadamente 5m, isso significa que ha um deslocamento da sua localização, mas no momento da leitura ele conseguira voltar exatamente para o ponto que foi lido a primeira coordenada.

Outra coisa se conseguir uma precisão de 1m, é possível utilizar a própria base como ponto de referencia com algum outro dispositivo.

os irobot possuem GPS indoor

http://www.amazon.com/iRobot-Braava-380t-Floor-Mopping/dp/B00DCCYD6U

De toda forma, quanto mais simples melhor, mas é possível, talvez se consegui-se geo-posicionar utilizando apenas wifi seria perfeito.

▶ Responder

Permalink Responder até Flavio Hernan em 4 fevereiro 2016 at 10:33

Olá Tiago, ainda não estudei o processo de geo-localização usando wifi mas deve ser parecido ao GSM, é usado um processo chamado de triangulação(é um dos vários métodos), nesse processo usa a potencia do sinal de 3 Estação Radio Base (ERB). Como o celular recebe três sinais distintos é possível, calcular a distancia entre as 3 ERBs, sendo que cada uma tem uma posição fixa e conhecida.

▶ Responder

Permalink Responder até Marcelo Rodrigues em 3 fevereiro 2016 at 14:49

Já vi um desses funcionando. Limpa mesmo! E só não entra atrás da porta porque ainda não consegue puxar.
Ele volta pra base para recarregar, mapeia a casa, avisa que está cheio... putz! Faz muito mesmo.

http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/irobot-brin...