Carro que competiu na "The Freescale Cup Brazil 2011" representando o Centro Universitário da FEI. É controlado por um Freescale Quoriwa MPC560x guiado por uma câmera.

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Comentário de Wellington Cássio em 21 maio 2013 às 19:42

Opa companheiro! Tudo bom! Gostaria de alguma dicas com carrinho! Será que pode me ajudar?

Comentário de Flavio Aparecido em 21 fevereiro 2012 às 13:19

10 seu projeto ,muito bom..........

Comentário de Cesar Osaka em 9 janeiro 2012 às 7:35

Sim, é possível gerar uma imagem em escalas de cinza. Mas acredito que (se for pra usar o conversor A/D do ATmega) fica inviável, porque cada linha do NTSC dura só 52 us, então você precisa de um conversor bem veloz. Pelo que eu entendi, os ATmega dos Arduinos chegam só até 76,9 kSPS, o que dá só uns 3 pixels por linha... no caso do carrinho aí, o conversor A/D era de 1 MSPS, que dá uns 50 pixels por linha.

Abraço!

Comentário de Cesar Osaka em 7 janeiro 2012 às 23:10

Então Pedro,

A idéia do processamento é simples: a câmera disponibiliza um sinal NTSC, que no fundo acaba sendo um sinal analógico com em torno de 500 linhas de imagem que dão o nível de intensidade de cor. Como é preto no branco, o preto aparece em alguma posição na linha do NTSC com uma diferença bem significativa para o branco. Daí, a idéia é colocar esse sinal em um conversor A/D e alguns Input Captures para sincronizar com o sinal e fazer o máximo de conversões possíveis em cada linha. Se não me engano, no nosso caso davam umas 70 conversões por linha do NTSC. Aí você faz isso pra várias linhas (não precisa ser todas) e monta uma imagem de pontos pretos. A idéia é essa daí.

Usamos um Freescale Quoriwa, porque era regra da competição. O conversor A/D é interno, de 12-bit.

Dá uma pesquisada no YouTube por "Freescale Cup", você vai encontrar vários vídeos com esses carrinhos, bem legal. Dá uma olhada nos chineses, são mais rápidos que o nosso.

Valeu pela força! Abraço!

Comentário de Cesar Osaka em 6 janeiro 2012 às 7:12

Olá Pedro,

O carrinho anda assim mesmo, o vídeo não foi acelerado. O chassi é de um carrinho RC comum, por isso consegue andar rápido, só o processamento de correção tem que ser rápido também.

Tem mais vídeos, depois eu posto.

Abraço!

Comentário de Arnaldo José Macari em 22 dezembro 2011 às 17:27

Uau!  ficou muito bom!  Adorei a velocidade dele.  
Já fiz um deste há uns 5 anos, mas usava sensores ópticos e era bem mais lento.  
Parabéns!  

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