Projeto: Robô Limpador com Plataforma Robótica Magician + Arduino + Shield 4Power + Sensor de Curto Alcance

 

No projeto de hoje, mostraremos como fazer um robô limpador integrando o Magician, Arduino, Shield 4Power, Sensor de Proximidade de Curto Alcance e uma Vassourinha Mágica!

 

Materiais Utilizados:

1x Plataforma Robótica Magician

1x Arduino Uno Rev3

1x Shield 4Power

1x Sensor de Proximidade Infravermelho de Curto Alcance

1x Servo Motor

1x Vassoura Mágica

1x Bateria Turnigy Li Po

 

 

1. Plataforma Robótica Magician

Efetue a montagem da Plataforma Robótica Magician, conforme o tutorial "Tutorial: Como Montar a Plataforma Robótica Magician".

2. Arduino + Shield 4Power

Para entender como utilizar o Shield 4Power, consulte o tutorial "Tutorial Como Utilizar o Shield S4Power com Arduino"

3. Vassoura Mágica + Servo Motor

Fizemos uma adaptação na Vassoura Mágica, utilizando um Servo Motor Adaptado para girar 360º, ligando o servo motor ao seu eixo, veja as imagens abaixo:

4. Sensor de Proximidade Infravermelho de Curto Alcance

Foi feita uma adaptação utilizando uma fita dupla face para prender o sensor acima da vassoura mágica, conforme a figura abaixo:

5. As conexões

5.1) Faça as conexões dos Motores no Shield 4Power:

5.2) Faça as conexões do Servo Motor no Shield 4Power:

5.3) Faça as conexões do Sensor Infravermelho no Shield 4Power:

5.4) Faça as Conexões da Bateria no Shield 4Power:

5.5) Montagem Pronta:

 

 

OBS: Foi feita uma adaptação para utilizar o pino +5V para alimentar o Sensor e o Servo Motor.

 

5.5.1) Visão Frontal

 

 

5.5.2) Visão Lateral Direita

 

 

5.5.3) Visão Traseira

 

 

5.5.4) Visão Lateral Esquerda

 

 

5.5.5) Visão em Perspectiva

 

 

 

6. O Sketch

 

#include <S4power.h>  //Inclui biblioteca do Shield S4Power
#include <Servo.h> //Inclui biblioteca do Servo Motor
S4Power s4power;

Servo limp; //Atribui "limp" para utilizar-se os comandos do servo motor

int count1 = -20; //Velocidade para Motor 1 (M3)
int count2 = -30; //Velocidade para Motor 2 (M4)
int sensorValue; //Variável para pegar o valor do Sensor de Proximidade
int vass = 9; //Atribui 9 para vass, onde o pino D9 (Digital 9) será utilizado para controlar o servo motor da vassoura
void setup()
{
    pinMode(vass, OUTPUT); //Atribui o pino D9 (vass) como saída
    s4power.Config();  //Configura o s4power
    limp.attach(vass); //Vincula o pino D9 ao servo motor
    limp.write (-180); //Faz com que o servo motor gire sempre para o mesmo sentido
}
void loop()
{
    sensorValue = analogRead(A5); //Lê o valor do sensor pelo pino A5 (Analogic Input 5) e guarda na variável

if (sensorValue > 230) //Se o valor do sensor for maior que 230 (Próximo a Parede) ele executa a girada
        {
        s4power.M3.speed = 0; //Para Motor 1
        s4power.M4.speed = 0; //Para Motor 2
        s4power.M3.Update();  //Atualiza Motor 1
        s4power.M4.Update();  //Atualiza Motor 2
        delay(500); //Espera por 0,5 segundo
        s4power.M3.speed = -40; //Motor 1 Gira em Sentido Horário
        s4power.M4.speed = 40; //Motor 2 Gira em Sentido Anti-Horário
        s4power.M3.Update();  //Atualiza Motor 1
        s4power.M4.Update();  //Atualiza Motor 2
        delay(500); //Gira por 0,5 segundo
        }

else
       {
       s4power.M3.speed = count1; //Motor 1 Para Frente
       s4power.M4.speed = count2; //Motor 2 Para Frente
       s4power.M3.Update();  //Atualiza Motor 1
       s4power.M4.Update();  //Atualiza Motor 2
       }

}

 

-Referências:

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-como-montar-plataforma-robotica-magician

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-como-utilizar-o-shield-4power-com-arduino

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/projeto-de-sensor-de-proximidade-utilizando-infravermelho

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Comentário de valmir cerqueira souza santos em 20 março 2019 às 16:17

boa  tarde  , galera  .  Onde  posso  comprar  o  Shield 4Power e  a  vassoura  magican para  fazer o  projeto?

Comentário de Jin H Choe em 27 novembro 2017 às 8:57

posso perguntar uma coisa eu preciso fazer projeto com s4power que utiliza um bluetooth,3motores DC e dois servomotores. Porem quando eu coloco servomotores motores que estao na porta M1 OU M2 NAO funcionam APENAS M3 E M4. Alguem o q devo arrumar??? (quando tiro servo motores portas M1 e M2 funcionam)

Comentário de Francisco de Assis Machado Filho em 9 agosto 2017 às 18:23

Copiando o colega Marcelo Zauro, minhas congratulações por seu projeto, simples, direto ao ponto. Pretendo evoluir a partir desse. Tenho grande interesse nessa área!! Trabalho a uns 30 anos na fabricação de eletroeletronicos, mas na engenharia industrial que presta suporte à fabricação, infelizmente demorei a colocar em pratica o meu interesse pela robotica, embora convivendo com a mesma todos esses anos....sou engenheiro mecanico, mas sou apaixonado pela mecatronica. 

Se incentivo ajudar voce a nos privilegiar com mais projetos como esse tem todo o meu apoio e de muitos colegas com certeza.

Comentário de Marcelo Zauro em 29 julho 2017 às 10:08

Parabéns  pelo projeto !

Comentário de Milton José Souza Ferreira em 30 março 2017 às 2:01

como posso adquirir essa Shield 4Power?

Comentário de Wallace Matheus em 30 outubro 2016 às 10:18

Onde voce comprou esse Shield 4Power?

Comentário de Marcelo Ciacco Almeida em 28 julho 2015 às 13:50

Qual bateria foi utilizada?

Comentário de DouglasRoberto em 9 maio 2014 às 3:05
Eu fiz o robo e programei ele direto mas so que ele nao desvia de obstaculos alguem poderia me ajudar
Comentário de Fran Vitorino em 1 novembro 2013 às 16:39

gostaria de saber se é possível fazer esse robô usando ponte H em vez do shield e sensor ultra-sonico em vez do curto alcance de infravermelho e se sim se podem me ajudar com a programação

Comentário de alessandro Florentino em 12 agosto 2013 às 18:11

adorei como é que eu faço para o robô virar e seguir no sentido e um U....estou tentando mas está difícil

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