Olá Garagistas! Neste tutorial mostraremos como você pode utilizar a Spider Controller para controlar vários servos. Como demonstração utilizaremos 4 servos para agitar bandeiras do Brasil, onde através de potenciômetros faremos o controle do tempo de acionamento entre um servo e o outro e também do tempo de alteração de posição do servo.

Material Utilizado:

Spider Controller

4x Servo - Motor Pequeno

2x Potenciômetro 10K

1x Protoboard

Alguns Jumpers

Fonte 6V/2A

1. Spider Controller

Imagem 1 - Spider Board

A Spider Controler possui um ATmega2560 em sua placa, e esse microcontrolador já vem com o bootloader do Arduino Mega nele, com isso você além de poder controlar 48 Servos (Pequeno), também irá poder utilizar os pinos de I/O, entrada analógica como se fosse uma placa Arduino tradicional e também usar a própria interface Arduino IDE para programá-la.
Essa placa é perfeita para robôs que exijam um grande número de servos, como o hexapods e robôs humanóides.

2. Montagem

Figura 1 - Montagem

3. Sketch

#include <Servo.h>

Servo servo_1; //Cria uma instância da biblioteca Servo.h para servo_1
Servo servo_2; //Cria uma instância da biblioteca Servo.h para servo_2
Servo servo_3; //Cria uma instância da biblioteca Servo.h para servo_3
Servo servo_4; //Cria uma instância da biblioteca Servo.h para servo_4

int anteriorMillis=0; //Variável para controle de tempo
int next=0; //Variável para contagem de acionamento

int i1=0; //Variável de contagem para armazenar posição do servo1
int i2=0; //Variável de contagem para armazenar posição do servo2
int i3=0; //Variável de contagem para armazenar posição do servo3
int i4=0; //Variável de contagem para armazenar posição do servo4

int pot_intervalo = 0; //Variável para armazenar o intervalo de acionamento de um servo para outro
int pot_atualiza = 0; //Variável para armazenar o intervalo de atualização da posição dos servos;

void setup()
{
  servo_1.attach(30); //Atribui o servo_1 ao pino D30
  servo_2.attach(31); //Atribui o servo_2 ao pino D31
  servo_3.attach(32); //Atribui o servo_3 ao pino D32
  servo_4.attach(33); //Atribui o servo_4 ao pino D33

  servo_1.write(0); //Posiciona o servo_1 na posição 0
  servo_2.write(0); //Posiciona o servo_2 na posição 0
  servo_3.write(0); //Posiciona o servo_3 na posição 0
  servo_4.write(0); //Posiciona o servo_4 na posição 0

    delay(500); //Aguarda 500 milissegundos
}


void loop()
{
  unsigned long atualMillis = millis(); //Armazena o tempo decorrido desde que o programa comecou a ser rodado

  pot_intervalo = 0; //Variável para armazenar o intervalo de acionamento de um servo para outro
  pot_atualiza = 0; //Variável para armazenar o intervalo de atualização da posição dos servos

  for(int i=0;i<10;i++) //Executa 10 leituras dos potenciômetro dos pinos A0 e A5
  {
    pot_intervalo = pot_intervalo + map(analogRead(A0), 0, 1023, 1, 1000); //Faz a leitura do potenciômetro ligado ao pino A0
    pot_atualiza = pot_atualiza + map(analogRead(A5), 0, 1023, 1, 10); //Faz a leitura do potenciômetro ligado ao pino A5
  }

  pot_intervalo = pot_intervalo/10; //Tira a média do valor lido pelo potenciômetro no pino A0
  pot_atualiza = pot_atualiza/10; //Tira a média do valor lido pelo potenciômetro no pino A5

  if(atualMillis - anteriorMillis > pot_intervalo) //Se o tempo decorrido for maior que 1000 milissegundos
  {
    anteriorMillis = atualMillis; //Armazena o valor atual de Millis em anteriorMillis
    next++; //Habilita o próximo servo
  }

  servonext(); //Executa a função servonext();
  delay(pot_atualiza); //Aguarda pelo tempo determinado pelo o valro do potenciômetro
}


void servonext()
{
  if(next > 0 && i1<360)//Se next for maior que 0 e i1 menor que 360
  {
    if (i1>179) servo_1.write(360-i1); //Se i1 for maior que 179, atualiza a posição do servo para (360-i1)
    else servo_1.write(i1); //Senão atualiza a posição do servo para i1
    i1++; //Incrementa i1
  }

  if(next > 1 && i2<360)//Se next for maior que 1 e i2 menor que 360
  {
    if (i2>179) servo_2.write(360-i2); //Se i2 for maior que 179, atualiza a posição do servo para (360-i1)
    else servo_2.write(i2); //Senão atualiza a posição do servo para i2
    i2++; //Incrementa i2
  }  

  if(next > 2 && i3<360)//Se next for maior que 2 e i3 menor que 360
  {
    if (i3>179) servo_3.write(360-i3); //Se i3 for maior que 179, atualiza a posição do servo para (360-i1)
    else servo_3.write(i3); //Senão atualiza a posição do servo para i3
    i3++; //Incrementa i3
  }  

  if(next > 3 && i4<360)//Se next for maior que 3 e i4 menor que 360
  {
    if (i4>179) servo_4.write(360-i4); //Se i4 for maior que 179, atualiza a posição do servo para (360-i1)
    else servo_4.write(i4); //Senão atualiza a posição do servo para i4
    i4++; //Incrementa i4

    if(i4>359) //Se i4 for maior que 359
    {
      asm volatile("jmp 0 "); //Reinicia a programação
    }
  }
}

Referências:

https://www.sparkfun.com/products/11498