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Artigo: Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) - Parte 2 - Utilizando PID no Arduino

Dando continuidade ao artigo anterior, vamos mostrar como utilizar o controlador PID no Arduino.

Neste artigo vamos mostrar como utilizar a biblioteca PID para Arduino. Esta biblioteca necessita apenas das constantes Kp, Ki, Kd e o sentido (se é a saída tem o mesmo sinal, positivo ou negativo, que a entrada).

Na biblioteca PID existem alguns exemplos disponíveis. Vamos ver o exemplo PID_basic:

/********************************************************
* PID Basic Example
* Reading analog input 0 to control analog PWM output 3
********************************************************/

#include <PID_v1.h>

//Define Variables we'll be connecting to
double Setpoint, Input, Output;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,2,5,1, DIRECT);

void setup()
{
//initialize the variables we're linked to
Input = analogRead(0);
Setpoint = 100;

//turn the PID on
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
Input = analogRead(0);
myPID.Compute();
analogWrite(3,Output);
}

Primeiramente, precisamos declarar as variáveis iniciais: Setpoint, Input e Output. São essas variáveis que mudarão ao longo do tempo. Depois precisamos declarar uma instância PID. Neste exemplo está declarado como "myPID". Nesta instância precisamos colocar os parâmetros: Input, Output, Setpoint, as constantes Kp, Ki e Kd e o sentido do PID (positivo ou negativo).

Agora, vamos configurar o PID para operar em modo automático com a função "SetMode". Caso queira configurá-lo como manual, é necessário chamar a função Initialize() depois. Existe a função "SetTuning()", o qual você pode configurar o PID com variáveis diferentes. A função "Compute()" executa o cálculo do PID e o resultado Output irá para o PWM da porta digital 3.

Referências:

http://arduino.cc/en/

http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

http://arduino.cc/playground/Code/PIDLibrary

http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid...

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Comentário de fernando okubo em 25 dezembro 2013 às 13:28: Pessoal baixei a biblioteca PID e o aplicativo parou de funcionar (o programa não funciona somente os driver),quando clico para abrir o programa não abre mais.

Se alguém poder me ajudar ficarei muito grato.

Comentário de Cristiano Mentz em 4 outubro 2013 às 12:32: E ai galera, olha estou com o mesmo problema do Robson Alves. Ja renomeei aquela pasta para PID_v1 que deveria ser, porem a IDE não reconhece.

Alguem sabe o motivo???

Comentário de Gessé Haroldo Marietto Junior em 18 junho 2013 às 10:33: Meus amigos, preciso de uma ajudinha bem básica, eu acho.

Preciso fazer um controle de corrente e não estou conseguindo achar um controle ótimo para tal.

Essa corrente, que varia de 0 a 20A na rede, no arduino varia de 0 a 5V, porem, ela distorce muito, por exemplo, quando coloco 3A no instrumento, por exemplo, ele está dando quase 6A. a formula que estou utilizando é 5*sinalentrada/1023. Alguem tem alguma sugestão de como devo fazer para não distorcer resultado?

Comentário de Robson Alves Dias em 18 abril 2013 às 23:44: Nao consigo fazer o upload do programa para o arduino, ele diz que a não é um tipo de nome "PID does not a name type" . Tem alguma ideia do porque.
Eu tive um problema na hora de add a biblioteca porque o programa não aceita o nome com traços separando-os como vem no zip. tive que tirar os traços, talvez dai o problema.