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Comentário de Túlio Marcos de Paula Cunha em 18 dezembro 2011 às 0:47

Bruno no em todos os projetos apresentados podem ser controlados pela porta paralela de qualquer PC.

Tudo wireless.

Comentário de Túlio Marcos de Paula Cunha em 16 dezembro 2011 às 21:25

PROJETO  H A L

 

 

Prof. Túlio Marcos de Paula Cunha

         M.Sc. Engenharia Biomédica

 

 

OBJETIVO :   Desevolvimento e implementação de um ROBOT AUTÔNOMO controlado por uma calculadora científica da série  HP48 (processador Saturn).

 

 

DADOS TÉCNICOS :

 

- Sistema de Tração   .................  Dois motores de vidro elétrico automotivo

- Sistema de Alimentação ..........  Duas baterias de alarme 12V  7AH

- Sistema de Navegação ............   Quatro sensores de visão Infravermelho

                                                         Podendo ser utilizado até oito sensores.

                                                         Um sensor de ultra-som móvel para fazer

                                                         Uma varredura dos obstáculos à frente.

                                                         Também utiliza um sensor direcional de luz à

                                                         Frente para localização de obstáculos.

 

 

CIRCUITOS ELETRÔNICOS :  Uma placa contendo um conversor A/D (analógico para digital ) com 16 canais de entrada(0 a 5 volts)  alem de um conjunto de 16 canais de saída.

 

Uma segunda placa contém os circuitos de acionamentos dos emissores de infravermelho,  amplificadores dos sinais de IR, sensores de luz ambiente, sensor de nível de tensão das baterias e sensores de luz frontal através de dois LDRs na configuração diferencial.

 

O ROBOT se locomove com duas rodas de tração(pneus aro 14 de bicicleta) e duas pequenas rodas livres de apoio(uma a frente e outra atrás). O acionamento dos motores é feito através de PWM(modulação por largura de pulso). O sistema de direção utiliza a técnica de girar uma roda para frente e a outra para trás. A estrutura básica do ROBOT é feita de PVC.

 

O grande objetivo é desenvolver uma máquina realmente autônoma, capaz de se movimentar em alguns tipos de ambiente. Além disso, seja também capaz de se auto-abastecer sem nenhuma intervenção humana(objetivo difícil).

 

O   sistema sensorial apresenta  um alcance  de  50cm  para  o  infravermelho e de 2 metros para o sensor de ultrasom . O sensor de luz ambiente apresenta

O software foi desenvolvido na linguagem da HP48GX ( USER RPL).

 

 

 

 

 

SET DE INSTRUÇÕES DO ROBÔ HAL

 

 

RSG           Reset Geral. Zera os contadores.

 

 

                   INSTRUÇÕES DE CONTROLE DOS MOTORES

 

LC1            Liga motor esquerdo

LC2            Liga motor direito

LC3            Inverte rotação do motor esquerdo

LC4            Inverte rotação do motor direito

 

LC5            Controle de velocidade dos motores

LC6            Controle de velocidade dos motores

 

LC7            Inverte rotação do motor do ultrassom

LC8            Habilita os motores de tração

 

LC9            Liga ventilador do controle de motores

 

                   INSTRUÇÕES DE CONTROLE DE FARÓIS

 

LC10          Liga farol de LED direito

LC11          Liga farol de LED esquerdo

LC12          Liga farol lanterna direita

LC13          Liga farol lanterna esquerda

 

                  INSTRUÇÕES DE CONTROLE DOS SENSORES

 

LC14          Liga sensores infravermelhos frontais

LC15          Liga s