Olá, estou fazendo um projeto de tcc (um braço robotico) e gostaria de saber como faço para calcular o torque do servo motor para movimentar a base do braço. 

Sendo que eu ja achei como calcular o torque dos motores para elevação.

Obs: Meu braço é do tipo: articulado verticalmente, com 2GDL (tirando a base)

Alguem sabe alguma formula usada? Ou como posso calcular?