arduino, eletrônica, robotica...
Robo de equilibrio (SEGWAY)
Ola galera estou projetando para TCC da faculdade um robo de equilibrio semelhante o funcionamento do segway...
no blog é :
implementei o PID basico, mas só consigo fazer funcionar um motor quando coloco o outro no programa ele não funciona os dois...
estou usando:
-acelerometro MMA7361
-Ponte H L298
-arduino mega
-prototype shild mega
no PID output, com 1 motor (motor1) ele controla dependendo da posição do angulo de inclinação (normal)
Input = analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(11,Output); // reverso
analogWrite(10,Output); // frente
Mas com os dois motores(MOTOR 1 E 2) ele não funciona nenhum dos dois qdo varia a inclinação
Input = analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(11,Output); //reverso motor1
analogWrite(10,Output); //frente motor 1
analogWrite(9,Output); //reverso motor2
analogWrite(8,Output); //frente motor2
oq pode ser...
- Anexos
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DSC07159.JPG, 2.6 MB
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Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Leandro Bernardino em
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Opa Mauro, vou ver sim, mui
to bom....
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Permalink Responder até Daniel (OráculoX) em
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Olá Leandro.
Eu dei uma olhada neste exemplo da biblioteca que você postou, e eu havia utilizado ele como base para entender a biblioteca. Durante a simulação foi necessário alterar os valores das constantes kp,ki,e kd. E dei uma olhada no blog do Mauro, e ele explica como estimar estes valores. Para mim os valores ficaram na ordem de: kp =200, ki=2, kd =1.
Para ter uma idéia da resposta, colocarei uma imagem abaixo da simulação. O sinal vermelho é o erro que eu estou gerando, e o amarelo é o resultado da corrente do motor após um filtro passa baixas, e o azul é o sinal do PWM. Como você irá utilizar os valores de um acelerômetro para o controle, optei por fazer uma simulação simples com um sinal analógico (pois a resposta de alguns acelerômetros é assim), como referência. E percebi que a ponte H que você está utilizando permite aquisitar os valores de corrente, e utilizei ele para testar o meu controle, mesmo não servindo perfeitamente para controle de posição.
Caso descobrir alguma coisa volto a postar.
T+.
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Muito interessante este programa q vc simulou, cada vz mais fico interessado em programação C (arduino).Tem como eu baixar este programa e algum tutorial disponivel...vou pesquisar aqui tbm...
vlw
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no codigo se eu deixar com 200, 2 , 1 não corrige nada, mas qdo mexo no derivativo ele reage, estranho...
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Permalink Responder até Jonatas Freitas em
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Tirando aquele Output dos 2 polos do motor (jogando sempre high-high) nas entradas de certo dele se mover, não?!
11 em porta-H, por default, serve para "frear" o motor.
Agora é ajustar os coeficientes e melhorar o código.
Pelo que tens agora, se largar o robô ele tem que ficar parado sem cair... Já andando em um plano XY, acho que vai ter que trabalhar um pouco mais nos(s) PID(s).
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jonatas, eu troquei os motores simples (foto), por motores de 1:30 de 300rpm, q são mais precisos e fortes, mas ele não liga se eu não mexer no Derivativo...isso é normal?
se eu mexer só no PI não adianta...
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esquema eletrico do meu projeto
- Anexos
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galera veja como ele esta já, tem video e fotos....veja nesse link:
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Permalink Responder até Marcelo Licorini em
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Olá, já havia visto o seu projeto no blog, achei muito interessante, estou iniciando no Arduíno, adquirí alguns componentes para montar um projeto similar, vou fazer algumas experiências com as informações deste fórum e de outros que encontrei. Quando tiver novidades do progresso do seu projeto, por favor publique para conhecimento de todos. Desejo boa sorte....
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