Galera, montei um codigo para controlar um robo via IR, abaixo tem o codigo, só que não funicnou, alguem sabe por que ?!

  #include <IRremote.h>
  #include <AFMotor.h>
  #define FNV_PRIME_32 16777619
  #define FNV_BASIS_32 2166136261
 
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);

  int RECV_PIN = 8;    //Onde será ligado o Receptor IR
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  decode_results results;
 
  void setup()
  {
    irrecv.enableIRIn();   //Iniciando a recepção do sinal
    Serial.begin(9600);
    
    motor1.setSpeed(200);
    motor2.setSpeed(200);
    
  }
  int compare(unsigned int oldval, unsigned int newval) {  
    if (newval < oldval * .8) {
      return 0;
    }
    else if (oldval < newval * .8) {
      return 2;
    }
    else {
      return 1;
    }
  }
  unsigned long decodeHash(decode_results *results) {
    unsigned long hash = FNV_BASIS_32;
    for (int i = 1; i+2 < results->rawlen; i++) {
      int value =  compare(results->rawbuf[i], results->rawbuf[i+2]);
      hash = (hash * FNV_PRIME_32) ^ value;
    }
    return hash;
  }  
  void loop() {
        if (irrecv.decode(&results)) {
      Serial.print("'real' decode: ");     //Mostra o valor recebido
      Serial.print(results.value, HEX);    //!!!!!!!PARA IDENTIFICAR AS TEClAS
      Serial.print(", hash decode: ");      
      unsigned long hash = decodeHash(&results);
     Serial.println (hash);                 //Mostra o valor já decodificado!
      irrecv.resume(); // Obrigatório a reinicialização da recepção!
      
      
///////////////////////////////////////////////////    
     if (hash == 1938763546 ){
        Serial.println (" Pra Cima!");
        motor1.run(FORWARD);
        motor2.run(FORWARD);  
        delay(150);  
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);       
     }
////////////////////////////////////////////////////            
     if (hash == 617239776 ){
     Serial.println (" Pra Baixo!");
        motor1.run(BACKWARD);
        motor2.run(BACKWARD);  
        delay(150);  
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);   
        }
/////////////////////////////////////////////////////    
     if (hash == 2893538684 ){
       Serial.println (" Pra Direita!");
        motor1.run(FORWARD);
        motor2.run(BACKWARD);  
        delay(150);  
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);      
     }
///////////////////////////////////////////////////     
     if (hash == 414219326 ){
     Serial.println (" Pra Esquerda!");     
        motor1.run(BACKWARD);
        motor2.run(FORWARD);  
        delay(150);  
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);       
  }
 
///////////////////////////////////////////////////

  }
  }