Se não me engano, os compiladores da Mikroeletronica tinham uma função pra trabalhar com esses display, mas me lembro se dava pra desenhar diretamente ou se apenas carregava um bitmap e gerava o código.
Pra desenhar, qualquer editor gráfico serve como o GIMP,até o Paint serve, aliás, muitos dos caras que eu conheço que fazem IHM, costumam usar o PAINT mesmo...
O segredo é configurar o editor pra preto/branco e salvar em 128x64.
A mikroeletronica tem um soft chamado Visual GLCD.