Pessoal estou com um grande problema e precisava da ajuda de vcs.

É o seguinte: estou desenvolvendo um sistema de alinhador eletrônico para rebobinadeira e esta tudo certo, apenas por um detalhe. Tem uma situação que se o sensor optico ficar mais de 500 milissegundos ou mais em cima do material eu preciso acelerar o motor de passo da base ate ele sair rápido do material e quando sair eu tenho de diminuir novamente a velocidade dele.
Estou usando a lib AccelStepper para o controle e tudo funciona certinho.

Alguem teria uma ideia de como eu controlar esse tempo e fazer o motor acelerar e depois voltar na velocidade normal?

Grato a todos