arduino, eletrônica, robotica...

Mesa sempre no nivel

ola,

meu problema:

gostaria de criar uma "mesa" estabilizada por dois servos, controlada pelo arduino e utilizando como sensor um acelerometro.

qual a ideia?

manter "teoricamente" uma bola de tenis sobre essa "mesa" mesmo que a base da mesa seja inclinada. um servo controlaria a linha norte-sul e outro a linha leste-oeste.

nao sei se me fiz entendido, qualquer duvida podem me perguntar.

nota: essa é uma base para outros projetos.

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Respostas a este tópico

Permalink Responder até Joe Nova em 2 maio 2013 at 23:58

Olá Jefferson

Seria algo como esta mesa de sinuca ? Instalada em um navio.

Abços

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Permalink Responder até Joe Nova em 3 maio 2013 at 0:06

Ou algo mais técnico

como esta base

abços

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Permalink Responder até jefferson de lima araujo em 3 maio 2013 at 10:33

pow, o primeiro video é demais! é o que estou pensando mas na escala do segundo video rsrsr...., por falar neste, é uma ideia interessante, mas nao segue o mesmo principio, pra falar a verdade nem entendo como funciona...rsrrs

sinuca é o ponto de partida...dois servos controlando os dois eixos e o arduino fazendo o resto.

duvida: acelerometro, bussola digital, inclinometro?? o meu candidato é o acelerometro..

obrigado pelo video, aguardo resp.

abço.

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Permalink Responder até Pecklauros em 3 maio 2013 at 13:14

Poderia retirar o potenciômetro do servomotor e colocá-lo como um pêndulo, externamente. Com a variação da inclinação, o servomotor responderia rapidamente.

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Permalink Responder até jefferson de lima araujo em 3 maio 2013 at 23:45

diz colocar o potenciometro acoplado ao eixo que o servo esta controlando??

mas onde o sensor dinamico entraria nessa historia?!

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Permalink Responder até Jonatas Freitas em 4 maio 2013 at 0:59

Giroscópio é o que vai te dar a inclinação em relação ao eixo da gravidade. A resultante será um ângulo.

Acelerômetro te da a força. Com o valor da força nos 3 eixos consegues calcular o giro. Mas se já tem o sensor que da diretamente o giro, e SE a força não te interessa, pra que calcular?

Acelerômetro: http://automacaoerobotica.blogspot.com.br/2013/03/curiosidade-como-...

Ou seja, vai depender do comportamento desejado e do objetivo do projeto.

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Permalink Responder até Joe Nova em 4 maio 2013 at 10:35

Olá jonatas

Parabens pelo seu blog muito bacana ! Gostaria de fazer uma complementação a sua observação quanto ao uso do giroscópios, assunto que tenho pesquisado muito ultimamente por estar desenvolvendo um sistema de estabilização. (Tatical Grade).

Giroscópios para medir baixas velocidades angulares , menores de 50ºG/S, e com um desvio (drift) suficientemente baixo, para esta aplicação tem custo exorbitante inviabilizando este projeto, a menos que vc conecte o seu sistema de servos ao sistema de navegação do navio.

Se for combinada as informações de um clinometro eletronico de baixo custo com a de um giroscópio para uso automotivo, através de um filtro complementar ou um algoritimo kalman extendido ai sim o projeto fica viabilizado. A técnica é utilizadas na IMUs dos aeromodelos tipo ardupilot.

Há materiais relativos a este assunto aqui

http://labdegaragem.com/forum/topics/pic-auto-pilot-para-avi-es-aer...

Abços

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Permalink Responder até Joe Nova em 4 maio 2013 at 10:05

Olá jefferson

A mesa de sinuca eu arriscaria um palpite, creio que com 4 macacos elétricos como o da imagem, instalados sob o pé da mesa vc geraria os movimentos necessários.

já para o controle dos motores usaria um simples filtro pid e exitador analógico como no esquema do tópico sugerido abaixo, um para cada motor.

os sinais dos clinômetros eletronicos seram mixados por amplificadores operacionais somadores que enviaram os setpoints (sinal de nivelamento) para os filtros pids.

para medir o angulo de inclinação usando acelerometro veja aqui

http://labdegaragem.com/group/matematica-com-arduino

creio que é um problema que pode ser resolvido apenas com eletronica básica, dispensando softwares arduinos, babuinos severinos e por ai afora...

Aqui neste tópico postei o esquema do PID.

http://labdegaragem.com/forum/topics/robo-com-balanceamento?id=6223...

Mais tarde se vc desejar novas features e auto tuning e etc.... ai vc parte para o arduino e já tera os subsidios de conhecimentos necessários para escrever seu próprio software e a eletromecanica já funcionando.

Abços