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Magnetômetros - Qual o melhor?
Boa noite pessoal,
Recentemente tenho trabalhado com uma bússola eletrônica HMC6352 e um magnetômetro HMC5843.
A bussola HMC6352 fornece através do barramento I²C o valor do heading, indicando o norte magnético.
Meu maior problema com ela, são as grandes variações dos ângulos amostrados. Se eu posicionar minha bussola no ângulo de 0º e girar 90º, dificilmente ela consegue me indicar 90º. Geralmente ela me mostra 100º, 105°.
Quando giro 180º, a bussola já me indica 220º. Porém, girando 270º, a mesma me fornece os 270º de fato. Ou seja, praticamente é impossível obter uma esfera com essas medidas.
O magnetômetro HMC5843 também apresenta quando variações. Estou utilizando apenas os valores de 2 Eixos (Y,X) e tirando o heading através deles. Porém não consigo uma boa precisão.
Estou procurando alguns algorítimos para compensação com o acelerômetro, pra ver se melhora as medidas. Em ambos os CIs já realizei várias vezes as calibrações, de acordo com seus datasheets.
Fico impressionado com a bussola eletronica do meu Galaxy S3. Apontando para o norte, 0º, posso girar qualquer ângulo que ela é praticamente exata. Com erros muitos pequenos.
Gostaria de saber qual a melhor forma de obter precisão com esses CIs, ou saber qual a melhor bussola ou magnetômetro que vocês trabalharam e que funcionam de forma estável. Estou desenvolvendo uma aplicação que exige um erro máximo de 5º para o heading, e infelizmente não sei mais o que fazer. Estou utilizando todos em conjunto com o Arduino.
Aguardo as sugestões de CI´s, ou algorítimos para melhorar a precisão.
Obrigado e Abraço a todos.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Joe Nova em
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Olá Breno
O que pode estar ocorrendo são interferências magnéticas no sensor causadas por
Um metal ferroso magnetizado ou pelo campo magnético gerado por uma corrente elétrica.O HMC6352, já é fornecido com algoritimo de correção, tudo q vc tem a fazer é roda-lo e ver o que acontece.
O HMC6352, possui dois eixos, e não tem correção para inclinação logo, e necessariamente vc girara ele no plano horizontal. tanto para calibrar quanto para usar.
Adquiri duas unidades do HMC6352 recentemente, para teste, mas ainda não coloquei-as para funcionar, trabalho atualmente com bússolas baseadas em flux gate (valvulas de fluxo magnético), com algoritimo de correção desenvolvido por mim mesmo, na minha aplicação é impossível rodar essa rotina de calibração, por esse motivo adquiri tb algumas unidades de HMC 1052, que vou tentar substituir o dispendioso flux gate com eles.
Qual seria sua aplicação ? me parece em embarcações.
Analisando o funcionamento destas bússolas de celulares cheguei a conclusão de que algumas (posso estar enganado)
funcionam rodando um algoritimo de processamento Kalmam, a informação de rumo não é baseada em apenas no magnetometro e sim na fusão da informação com outros sensores, tipo GPS, Clinometro, giroscópio, e triangulação entre torres.Com o flux gate é possível precisão melhor do que 1º e resolução de 0.1º, isso com 8 pontos de setups para ajuste.
Site com informações sobre ajustes de bússolas
http://www.compassadjuster.com.au/diy.htm
abços
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Permalink Responder até Breno Oliveira em
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Joe, muito obrigado pela informações.
Vamos trocar umas idéias qualquer dia desses?
Estou trabalhando com embarcações, e preciso de precisão nas medidas de heading.
Vou dar uma olhada no site que você indicou.
Saudações,
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Olá Breno
Trabalho atualmente em um sistema de estabilização para plataformas a serem instaladas em embarcações de tamanho médio. Para fins comerciais.
Vc deve ter reparado que o algoritimo do HMC6352, abre uma janela de no máximo 3 minutos para a rotina de ajuste , a qual necessita de um giro completo, considerando a instalação fixa de uma bússola baseada no HMC 6352, é algo impossível de ser feito com uma embarcação de tamanho médio.
A Furuno fornece bússolas baseada em Flux Gate com algoritimos específicos para esta aplicação porém a um preço que inviabilizava meu projeto.
Tive que fazer minhas próprias bússolas baseadas em Flux Gate, fiz algumas com núcleos da Brasileira THORNTON.
Mas além do algoritimo e com o problema da magnetização do casco da embarcação, vc ainda tem de lidar com a declinação magnética que varia conforme a localização.
é um bom desafio !
Vou lhe enviar uma MSG, com meus dados para contato, gostaria sim de trocar umas idéias com vc.
Abços
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