Pessoal,

Pra quem quiser ter uma noção melhor sobre os principais tipos de motores, princípios de funcionamento, relés, solenoides, etc, aconselho fortemente a leitura desses slides da PUC-PR.

Na apresentação é possível ver também, alguns princípios de PWM, e algumas técnicas de controle mais básicas para motores DC.

Confiram:

http://control-aut.com/2013/03/07/elementos-eletro-mecanicos/

Até!