olá a todos,

eu e mais dois amigos estamos desenvolvendo uma espécie de vertibot

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/vertibot-o-robo-com-equilibr...

porém com dispositivos um pouco mais baratos, para os motores estamos usando dois microservos hackeados, um arduino uno e um acelerometro adxl345 como sensor

fizemos uma programação para funcionar sem o controle pid e ainda não testamos o primeiro prototipo

mas parece q vamos ter q usar a programação pid para melhorar seu funcionamento, porem estamos com muitas duvidas referentes a programação

sobre os conceitos do controle pid, jah estamos embasados graças ao topicos mostrados aki no lab de garagem

peço ajuda se alguem poderia me ajudar a entender e a formular uma programação pid para os dois servos

ha um exemplo de programação mas não consegui endender e adaptá-lo ao nosso projeto

#include <PID_v1.h>

//Define Variables we'll be connecting to
double Setpoint, Input, Output;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,2,5,1, DIRECT);

void setup()
{
//initialize the variables we're linked to
Input = analogRead(0);
Setpoint = 100;

//turn the PID on
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
Input = analogRead(0);
myPID.Compute();
analogWrite(3,Output);
}