Respostas a este tópico

Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em 9 agosto 2014 at 9:12

Quantos graus uma perna humana pode se movimentar? Nesse exemplo somente 90 graus.

Qualquer servo nesse caso poderá ser usado.

O dificil é o servo simular o movimento da perna - velocidade x força.

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Permalink Responder até Cleiton Fermino em 9 agosto 2014 at 14:57

Olá José,

É verdade, simular o movimento é o grande problema. Vou ter que investir um bom tempo, rsrs

Muito obrigado.

Abraços

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Permalink Responder até Weider Duarte em 9 agosto 2014 at 11:42

Olá Cleiton,

    Nunca montei esse esquema, mas já li sobre ele,   em algum lugar eu li que o segredo da naturalidade do movimento, se pensarmos em pernas humanas,   é que quando nossa perna se movimenta,  movemos 3 articulações ao mesmo tempo,  sendo a articulação do quadril, a do joelho e a do pé.

   Normalmente quando a galera faz um robô que simula o caminhar humano se esquece de colocar os 3 servos e ai fica estranho.

   Outra coisa é analisar que existe uma correlação entre o angulo de movimementação dos 3 eixos,  ou seja, se o eixo do quadril se movimenta pra cima um determinado numero de graus, a do joelho deverá se movimentar em sentido oposto em um determinado numero de graus que se equalize e mantenha o centro de gravidade do corpo,  isso em associação com a articulação do pé, que tambem ajuda no equilibrio.

  Atentando pelo colocado pelo Jose gustavo,  qualquer servo se encaixa no que você pretende, visto que servos atingem 180º de capacidade de movimentação, e nenhuma articulação humana chega a tanto.

   Logo, a escolha do servo deverá se basear em pontos como TAMANHO DO SERVO e TORQUE. que devem se adequar a seu projeto.

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Permalink Responder até Cleiton Fermino em 9 agosto 2014 at 14:57

Olá Weider,

Muito obrigado, foi muito esclaredor e vi que terei muito trabalho ainda rsrs.

Pretendo fazer um pequeno  para estudo, já que fazer um maior vai custar uma grana que ainda não tenho rs

Grato pelas informações.

Abraços

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Permalink Responder até J. Eduard Dickel em 9 agosto 2014 at 20:10

Olá, Cleiton!

Já trabalhei em um projeto bípede há um tempo atrás (http://labdegaragem.com/profiles/blogs/b-pede-diy-como-arduino-godo). 

Como o Weider disse, para ter um movimento natural, devemos mover várias articulações simultaneamente.

 for(pos = 90; pos > 71; pos -= 1)
 {         
   DOIS.write(190 - pos);
      TRES.write(175 - pos);
         OITO.write(5 + pos);
            NOVE.write(pos);
   delay(50); 
 } 

Acima está uma pequena parte do código do meu projeto. É uma forma simples de mover quatro servomotores ao mesmo tempo, cada um para a posição desejada, utilizando operações aritméticas em relação a um servomotor, digamos, principal (pos). Este exemplo movimenta dois servomotores do quadril e dois dos tornozelos, formando um paralelogramo, para contrabalancear o peso.

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Permalink Responder até Cleiton Fermino em 9 agosto 2014 at 20:35

Dickel,

MUITO Obrigado, já tinha visto vídeos do Godo, e não sabia que era seu. Parece coisa de americano rsrs, é muito bom, sou vidrado em robótica, mas somente agora estou podendo investir $$ em algo rsrs.

Vou fazer alguns testes com este trecho de código.

Obrigado novamente

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