arduino, eletrônica, robotica...
Checkpoint de recarga
Olá,
Alguem tem ideia de que tipo de sensores eu precisaria usar pra fazer com que meu robo, de tempos em tempos, voltasse pra um ponto pre-determinado?
Cenario: estou projetando um robo cortador de grama + sentinela.
A intençao é que ele seja controlado por http (pela internet ou pela rede interna), mas, quando não for controlado, ele fica em modo autonomo.
Acontece que, no modo autonomo, a bateria vai acabar alguma hora, hehehe, eu queria que de tempos em tempos ele voltasse pra base de recarga, mas não estou conseguindo pensar em como eu faria ele "saber" pra onde ir quando tiver o comando de "recarga"...
Valeu galera.
Editando:
"pode ser que se os meus motores derem 10000 giros pra frente, 10000 viros pra traz podem nao fazer o robo voltar ao mesmo ponto, ele pode fazer uma pequena curva, tracionar mais ou menos na volta em alguma irregularidade do terreno, a grama vai estar mais baixa, mas é imprevisivel a mudança da grama, a grama é imprevisivel, algumas follhas sao tombadas mais ou menos para um dos lados, gerando diferença de tração"
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até danilo da silva cabral em
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vc pode colocar estes pinos com espaços consideraveis tipo 3 em 3metros por exemplo e contar os acionamentos dos sensores tipo 10 pulsos vire a direita ou 3 pusos vire a esquerda vai depender do tamanho da area util de trabalho a proundidade destes pinos sobre o solo depende da força magnetica do mesmoos que eu vi estavam a 5cm no chão em arduio eu não sei como ficaria mais em assembler num é tam hard espero que isto te ajude qualquer coisa tamo ai valew
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Permalink Responder até Wagner Felix Pereira de Souza em
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hum... nesse caso nao é bem "virtual", ja que vc vai soltando "migalhas" pro robo voltar depois, né? hehehe... gostei da ideia, mas depois recolher o "trilho" vai requerer mais complexidade do robo tb...
danilo da silva cabral disse:
wagner é o seguinte não existe nenhuma indicação visual para a (criança) mais sim referencias magneticas o sistema que eu vi existia pinos feito de imas em linha criando assim uma pista magnetica e na parte de baixo da( criança ) existe sensores que detectam isso e o sistema era tam preciso que a maquina se alto conectava o carregador pelo que vi isto se encaixaria perfect no seu projeto mais tem o seguinte como se trata de um cortador de grama vc tem que imbalar estes magnetos em plasticos para nao contaminar o solo voce pode usar fotocelulas para maior precisão na
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nao vc num precisa recolher os imas eles ficam literalmente no solo num é uma coisa portatil
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é... por enquanto acho que é a ideia mais tranquila de implementar...
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a credito que seja pois é uma solução barata e facil de emplementar pois não exige muita logica de soft esse sistema é bem interessante quando esta funcionando eu mesmo quando vi fique bem surpreso pois uma solução bem semples e eficas o legal seria fazer em escala pequena como se fosse uma maquete para se ter uma ideia de precisao se precisar de alguma dica e eu puder ajudar é so enviar uma msg
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Permalink Responder até Alexander Hugo Tartari em
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Você pode colocar as trilhas somente nas bordas da área a ser navegada. Quando o robô precisar recarregar, ele anda reto em qualquer direção, até encontrar uma borda. Quando chegar na borda, encontrará uma trilha que o guiará até o carregador.
Mas ainda acho que uma antena emitindo algum sinal captável pelo robô é um meio mais fácil de encontrar o carregador. Depois de encontrado, pode usar trilhas para conectá-lo com precisão.
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Po Alexandre... é brilhante e SIMPLES!
Vou até a borda, como meu robo tem um sonar é facil fazer ele acompanhar a parede... aí vou acompanhando a parede até chegar na base, mesmo sem a trilha virtual...
só nao consegui pensar sobre o sinal captavel... nao tenho idéia ainda de como fazer :/. Estou meio relutante com esse "trilho virtual", porque depende de coisas fora da base e fora do robo, eu queria fazer um sistema que dependesse só desses 2 "trecos"...
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Bom, a imagem abaixo representa mais ou menos a área em que ele vai atuar:
o verde é a gramao azul é cimento/piso/ceramica/etc onde o robo consegue passar
o cinza é a parte que o robo nao tem acesso e é fisicamente impossivel dele passar
o vermelho é o local da base de recarga
o amarelo seria ele :P
o robo: tem um sonar movel, mas nem é usado no modo "patrulha", eu uso um bumper pra ele mudar aleatoriamente de direçao, eu posso usar esse sonar pra fazer ele, assim que achar uma parede, acompanhar ela...
enfim, eu posso fazer ele contornar o terreno todo assim que achar uma parede... so que, que tipo de equipamento eu preciso usar(fora o lance da trilha virtual, que é dificil colocar ali, é um caminho pra pessoas, nao pode ter muita coisa solta, e nem posso abrir buracos ali pra enfiar sensores) pra, assim que ele estiver relativamente proximo do ponto vermelho, ele "saiba" que esta proximo da base, e que ele possa se guiar exatamente pro ponto onde o "contato" de recarga seja feito?
eu estou sem ideias, sou bem iniciante nesse lance de robotica.
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e se ele precisar se recarregar no meio do circuito como ele vai voltar para o mesmo ponto??
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Permalink Responder até Sidney Alves Bastos em
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Queria saber como anda este projeto.
Fez algum progresso? Tem um protótipo?
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Sidney, por enquanto estou só no robo controlado via web... aqui a versao anterior dele:
agora eu ja to trabalhando num chassi novo mais "definitivo", e na IA... so que o checkpoint eu ainda nao faço ideia como fazer...
a IA dele desviar de obstaculos ja ta quase no ponto, depois disoso eu vou pesquisar melhor o lance de levar ele até o ponto de recarga sozinho, por hora, eu to fazendo manualmente mesmo, controlando ele
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Permalink Responder até Samuel Ramirez em
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Sidney,
Gostaria indicar duas tecnologias para seu projeto. A primeira delas refere-se ao sistema de carga de baterias do robot. Se você utilizar algo semelhante ao oferecido pela Texas Instruments, veja seguinte link:
http://www.ti.com/ww/en/analog/wireless_power_solutions/index.shtml
Você só precisaria fazer uma base na qual o robot poderia estacionar, não existe a necessidade de contato elêtrico e o melhor, você conta com varios centímetros de tolerancia. Com isso, você consegue ter um sistema de carga mais confiavel.
Com referencia a posição, eu indicaría uma tecnologia tambem da Texas Instruments, o problema é que a mesma esta sendo obsoletada porem, existe um outro fabricante que acreditou nesse nicho de mercado e desenvolveu tecnologia para localização em pequenas areas (ate 60mts x 60 mts). O produto é o nanoLOC transceiver, Veja o seguinte link:
http://www.nanotron.com/EN/SO_solutions.php
Ambas as tecnologias são completamente funcionais eu ja trabalhei com a tecnologia LOC e achei muito robusta. Você pode encontrar videos no youtube com diferente tipos de aplicações.
Espero que isso ajude,Samuel
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