arduino, eletrônica, robotica...
Checkpoint de recarga
Olá,
Alguem tem ideia de que tipo de sensores eu precisaria usar pra fazer com que meu robo, de tempos em tempos, voltasse pra um ponto pre-determinado?
Cenario: estou projetando um robo cortador de grama + sentinela.
A intençao é que ele seja controlado por http (pela internet ou pela rede interna), mas, quando não for controlado, ele fica em modo autonomo.
Acontece que, no modo autonomo, a bateria vai acabar alguma hora, hehehe, eu queria que de tempos em tempos ele voltasse pra base de recarga, mas não estou conseguindo pensar em como eu faria ele "saber" pra onde ir quando tiver o comando de "recarga"...
Valeu galera.
Editando:
"pode ser que se os meus motores derem 10000 giros pra frente, 10000 viros pra traz podem nao fazer o robo voltar ao mesmo ponto, ele pode fazer uma pequena curva, tracionar mais ou menos na volta em alguma irregularidade do terreno, a grama vai estar mais baixa, mas é imprevisivel a mudança da grama, a grama é imprevisivel, algumas follhas sao tombadas mais ou menos para um dos lados, gerando diferença de tração"
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Leonardo Yoshiaki Kamigauti em
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Faz com que todos os movimentos deles sejam relativos ao ponto inicial, assim é só mandar ele fazer um "x0y0" quando necessário.
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Permalink Responder até Wagner Felix Pereira de Souza em
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Opa Leonardo...
Mas perceba que é uma aplicação de "vida real", se fosse um video-game, obviamente, isso seria suficiente(a proposito, fiz um jogo que pode ser jogado aqui: http://heroi.route10.com.br , é bem facil fazer os inimigos voltarem de onde vieram heheheh).
Mas, pra um robo de "vida real", faze-lo "saber" o ponto inicial dessa forma simples não rola, já que o terreno não é perfeito, a esteira(meu robo é do tipo "tanque"), eventualmente, vai tracionar mais ou menos dependendo de onde estiver passando: pode ser que se os meus motores derem 10000 giros pra frente*, 10000 viros pra traz podem nao fazer o robo voltar ao mesmo ponto, ele pode fazer uma pequena curva, tracionar mais ou menos na volta em alguma irregularidade do terreno, a grama vai estar mais baixa, mas é imprevisivel a mudança da grama, a grama é imprevisivel, algumas follhas sao tombadas mais ou menos para um dos lados, gerando diferença de tração... enfim, não é tão elementar como você sugeriu...
Por isso eu perguntei se alguem tem ideia de como fazer isso via sensores, ou algum tipo de orientação geográfica com precisao de alguns centimetros pra fazer isso...
*e meus motores não sao de passo, mesmo que isso fosse possivel, eu nao consigo medir com precisão quantos giros o motor deu.
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Permalink Responder até danilo da silva cabral em
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vc ja pensou em um trlho virtual eu ja vi umas maquinas industrial fazer isto e não achei tão complicado
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Opa Danilo... e como isso funciona?Pelo nome "trilho virtual" eu já vi coisas como robos seguidores de linha, tem alguma informação "visual" no caminho pro robo se guiar...
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Permalink Responder até Felipe Neves em
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Metodo facil de fazer na base do x0,y0:
- Utilize encoders, aqueles opticos que tem pra vender aos baldes, com ele vc pode modelar um controle de posicao e monitorar com precisao a distancia que o robo andou e guardar o trajeto em uma eeprom por exemplo.
- É interessante tambem pensar na possibilidade de utilizar servomotores no lugar de motores DC e mesmo motores de passo, pois o servo possui uma zona morta muito menor que esses permitindo deslocamento de distancias relativamente pequenas em relacao aos outros dois motores.
Duvidas estou a disposicao.
Abs.
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grande felipe... isso funciona parecido com os computadores de bordo de bicicleta, que fornecem a distancia percorrida com base no numero de "acionamentos" do sensor(so que o de bike costuma ser amgnetico ao inves de optico)
so que tem um problema que eu ja expliquei: nao adianta eu medir o quanto o robo andou com base no quanto o motor se movimentou:
"pode ser que se os meus motores derem 10000 giros pra frente, 10000 viros pra traz podem nao fazer o robo voltar ao mesmo ponto, ele pode fazer uma pequena curva, tracionar mais ou menos na volta em alguma irregularidade do terreno, a grama vai estar mais baixa, mas é imprevisivel a mudança da grama, a grama é imprevisivel, algumas follhas sao tombadas mais ou menos para um dos lados, gerando diferença de tração"
ou seja, esse metodo funciona muito bem em terrenos que a gente tem como saber com precisao que a traçao vai ser a mesma no terreno todo, como por exemplo uma mesa lisa e um robo com rodas de borracha...
vou editar isso no post inicial, porque é uma ideia valida, mas nao se aplica no meu caso
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Bom tem um jeito que me parece meio maluco, mas ja pensou em utilizar aqueles modulos GPS prontos?
Funcionaria assim, salve na eeprom a latitude e longitude do checkpoint na eeprom, em seguida com base nos dados de lat e long do GPS va comparando e dando comandos para que ele volte ao ponto de referencia.
Vou pensar em algum algoritmo para isso, e se sair algo util eu posto ok?
Abs.
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é... até pensei num modulo GPS, ele serve pra localizaçao grossa, pelos GPSs que tenho, a aferição pode ser de até 10 metros, dependendo das condiçoes do tempo, ehheeheh. É pouco, mas se considerarmos uma area de 15x20 metros e um robo cujo contato de recarga vai ter 5 cm ja fica muito...
eu ja vi que tem muitos robos "de marca" que voltam pra base, mas nao consegui documentaçao tecnica deles, tipo o Rovio ( http://www.wowwee.com/en/products/tech/telepresence/rovio/rovio ), que volta automaticamente pra uma base, e alguns robos europeus cortadores de grama, que tambem voltam pra base... Eu desconfio(nao tenho certeza) que a base tem algum emissor de ruido ultrassonico ou rf, e o robo um receptor, aí dependendo do "volume" desse sinal que a base emite o robo "sabe" se esta "quente ou frio" e chega nela por desse emissor...
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Permalink Responder até Alexandre Liodoro da Silva em
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Wagner,
Estou projetando uma robozinho pra limpeza de casa(varrer, aspirar, etc) e pretendo fazer algo parecido para a recarga. Imaginei criar alguns checkpoints pela casa com sensores ultrasônicos. Dessa forma daria pra usar um sistema "hibrido" com sensores e medição de deslocamento, pois o erro causado pelo irregularidades acabaria sendo corrigido a cada passagem pelo checkpoint.
O que acha?
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Alexandre...
hummmm... essa ideia é boa. No seu caso, um emissor em cada comodo que "diga" pro robo onde ele está e 2 no comodo da base de recarga, um dizendo que ele esta no comodo "zero" e ontro "chamando" o robo pra recarga na propria base.
So nao sei como funciona esse tipo de emissor/sensor ultrassonico... por exemplo, estou usando arduino, eu conectaria ele(geralmente tem 3 terminais) em 3 I/O analigicas do arduino, como eu leria os dados? como funcionam os emissores, que tipos de "dados" eles transmitem?
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wagner é o seguinte não existe nenhuma indicação visual para a (criança) mais sim referencias magneticas o sistema que eu vi existia pinos feito de imas em linha criando assim uma pista magnetica e na parte de baixo da( criança ) existe sensores que detectam isso e o sistema era tam preciso que a maquina se alto conectava o carregador pelo que vi isto se encaixaria perfect no seu projeto mais tem o seguinte como se trata de um cortador de grama vc tem que imbalar estes magnetos em plasticos para nao contaminar o solo voce pode usar fotocelulas para maior precisão na
hora de conectar no carregador
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Wagner,
Nunca usei o sensor ultrasônico, mas pelo que entendi ele te da a distancia que voce está de um objeto através de um sinal elétrico que varia conforme muda a sua distancia com o objeto a sua frente.
No caso dos checkpoints, todos sensores estariam ligados a um sistema central que informaria qual sensor está indicando a sua presença..e assim o seu robô se comunicando com a central saberia pra qual lado teria que andar.
Ao chegar perto do sensor o próprio robô calcularia a rota baseado na informação da distancia entre o check point e a base de carga, ou o próximo check point. Não sei se deu pra entender.
O problema nesse sistema é a complexidade, pois teria que ter vários sensores "inteligentes" ligados a uma central. Fora a questão da interferência, pois qualquer objeto que se aproxima do sensor pode confundir o sistema.
Nesse link que você mandou me parece que o robô segue uma referencia de luz. Pode ser uma opção também...
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