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Olá Pedro.
Vou indicar alguns links que explicam como simular e programar o Sensor Ultrassônico com o Arduino.
Para tentar lhe ajudar com múltiplos sensores, e por você ter mencionado comunicação I2C, darei uma breve explicação de como o sensor funciona.
Ao invés de usar I2C, ele usa dois pinos que são normalmente chamados de ECHO e PING (Trigger).
A maioria dos sensores não possuem uma comunicação com protocolo. Eles se utilizam na verdade de pulsos para o acionamento do sensor e a leitura da distância.
Vendo a figura a seguir, ficará fácil de entender.
1) Para que o sensor faça a medição da leitura, você precisa enviar para ele um pulso de no mínimo 10 microssegundos no pino de PING (Trigger) do sensor.
2) Depois de enviar o pulso, você ficará esperando a resposta que será um pulso no pino de ECHO do sensor. E esse pulso muda sua largura de acordo com a distância lida pelo mesmo.
Como você deseja ligar vários sensores, eu sugiro que você tenha um pino do Arduino ligado a todos os pinos de PING (Trigger) de todos os sensores. E que você tenha os pinos de ECHO de cada sensor (por exemplo: ECHO1 ECHO2,etc...) ligado cada um em um pino do Arduino (ECHO1 = pino 3, ECHO2 =pino 4,etc...), e no seu software você lê o pino que deseja relacionado ao sensor que deseja ler.
Caso queira economizar pinos do Arduino, você teria que usar um multiplexador para cada pino de ECHO de cada sensor. E antes de enviar o PING (Trigger) você escolheria o sensor que deseja efetuar a leitura.
Ao invés do multiplex, você poderia usar um CI de chave bidirecional, como o CI 4066 para selecionar o canal do sensor que deseja.
Exemplo dos links:
[Teoria e Exemplo]
http://blogembarcado.blogspot.com.br/2012/12/ultrasonic-sensor-simu...
[Biblioteca + Exemplos]
http://blogembarcado.blogspot.com.br/2013/06/sensor-ultrassonico-v2...
Boa sorte no projeto. ^^
Att.
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