Bom dia.
Estou com um certo problema. Estou usando um sensor ultrosonico de distancia, pois quero que o meu carro fique sempre a uma distancia da parede (essa distancia ira variar de acordo com o dado que ele receber), porém o robo quando se aproxima da parede para ficar na distancia desejada, ele fica indo e voltando, por estar em toda velocidade, ele passa do ponto, ai ele da "ré" a toda velocidade e fica a uma distancia maior do que a desejada, e assim fica indo e voltando rapidamente (anda somente coisa de 3 a 5 cm). Como solucionar isso?
Vi uma vez um cara usando um controlador PID para solucionar isso, o robo quando aproxima da distancia desejada, ele fica suave (nao a toda velocidade).
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A solução é algo nessa linha mesmo. Vc vai ter que diminuir a velocidade à medida que o robô se aproxima da parede, de maneira a ele zerar a velocidade de aproximação desta quando estiver na distância adequada. A forma de implementar isso depende do seu robô, do tipo de motor usado por exemplo.
Tem um bocado de material sobre PID na net.
Aqui nos Tutoriais do LdG tem uma biblioteca de PID que funciona perfeitamente.
Olha lá, tem a parte teórica, matemática e a implementação. Estou utilizando para controle de um Robo Cartesiano que tem como atuadores motores DC e encoders para sensor de posição.
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