Senhores, bom dia!

Gostaria de uma ajuda na programação do código:

Tenho uma placa arduino uno + CNC SHIELD V3 + A4988 DRIVE e Preciso fazer funcionar 04 motores NEMA 17. Eu consigo movimentar ele pelo software gcode sender, mas preciso fazer funcionar pelo código no arduino.

Irei usar 4 motores sendo x,y,z,a. Como sou iniciante no assunto, preciso da ajuda de vocês.

* Obs: o eixo Z e A devem ser espelhos.