Ola,estou querendo tirar essa duvida para meu projeto,leiem com atençao e ate o final por favor amigos

Eu queria colocar de cada lado do meu objeto 1 "kit" que seria 2 servos,um ligado no outro,o servo 1,ficara deitado e fara uma curva de 90°,e o servo 2 ficara logado na ponta no servo 1,os 2 farao 90°(ir e voltar),com 2 desse em cada lado eu faria o objeto andar certo?Como se fosse patas de aranha.
E eu usaria um Joystick para comandar os servos,ai eu queria q quando eu pressionasse no eixo X,os servos fizessem seus papeis repetindo;
Servo 1 levanta/abaixa o servo 2 que vai posicionar o objeto para frente.Assim ele andaria

MINHA DUVIDA É:
Como eu programo isso no arduino?Quais codigos devo usar?E se possivel,eu posso fazer com essa mesma logica q ele va para os lados e ré?