Bom, esta é minha primeira postagem aqui
Sempre acompanhei e aprendi bastante coisa, mas hoje eu tenho uma dúvida que parece sem solução...

Recentemente construí meu primeiro manipulador robotico com motores de passo, do tipo scara (vide anexos)
para ele se posicionar e fechar a garra eu tenho,por exemplo:

if (digitalRead(2)==HIGH)
{
ref();//referencia
for (int i=1; i <= 20; i++){ motor1a();}//motor 1 dá 20 passos anti-horários
for (int i=1; i <= 50; i++){ motor2h();}//motor 2 dá 50 passos horários
garraclose();

}

o que acontece é que o motor 1 se movimenta, depois o motor 2

Gostaria que os motores se movimentassem juntos, e depois a garra fechasse..

há como fazer isto?

Desde já agradeço!

Atualização:
Tem um vídeo dele funcionando aqui -> https://www.youtube.com/watch?v=Iua1pN9_u0g

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Oi DM, boa noite,

este processo que deseja, chama-se interpolação.

Você consegue isto com o uso de threads.

Rui

Obrigado pela ajuda!!

Penso que talvez possa usar a função MAP:

https://www.arduino.cc/en/Reference/Map

O Arduino não permite multitarefa, mas como o movimento do motor é muito mais lento que o programa, acho que é possível fazer essa interpolação de pulsos de movimento.

A função MAP, eu usaria para calcular a relação de pulsos entre os dois motores.

Mas no Sketch ficaria assim :

loop dos motores:

X pulsos MOTOR 1

Y pulsos MOTOR 2

X pulsos MOTOR 1

Y pulsos MOTOR 2

até acabar o loop 

Obrigado pela ajuda!!

Diego, estava viajando pelos videos do Youtube e descobri os Robôs SCARA. E fiquei muito interessado. 

O que acho muito legal é a simplicidade nos mecanismos.

Será que dá para fazer uma Fresadora CNC com Robô Scara ?

Creio que ficara um sistema bem preciso hehe
Foi por isto que construí meu robô como scara.

Diego bom dia,

É possível postar fotos do seu Robô ?

Obrigado.

Bom dia
Gravei um vídeo dele aqui (infelizmente fazendo um movimento de cada vez), mas no futuro vou incrementar as dicas aqui colocadas!

https://www.youtube.com/watch?v=Iua1pN9_u0g

Ficou muito legal ! Obrigado e Parabéns !

Obrigado! =D

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