Carrinho Sensorizado (BUG2K12)

Bom galera, venho aqui apresentar ao Lab de Garagem o projeto da minha equipe, o (BUG2K12).

Realizado durante as aulas de Eletrônica Aplicada e Microcontroladores. Toda a criação, o desenvolvimento eletrônico e a programação do projeto foi executado durante o 2º semestre letivo de 2012.
Abaixo coloco os vídeos que fiz mostrando de uma forma simples, o passo a passo de todo o projeto, os vídeos não apresentam nenhum conteúdo aprofundado em relação aos tópicos, simplesmente fizemos os vídeos no intuito de apresentar os passos de todo o desenvolvimento.
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Carrinho Sensorizado - (1º Etapa) Chassis, Rodas e Redução
Carrinho Sensorizado - (1º Etapa) Teste de Deslocamento
Carrinho Sensorizado - (2º Etapa) Esquemático e Layout da Ponte H n...
Carrinho Sensorizado - (2º Etapa) Testando as Pontes H
Carrinho Sensorizado - (3º Etapa) Resultado Final
// Videos
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O projeto teve por objetivo desenvolver um carrinho usando sucatas de eletrônica, a ideia é aproveitar partes de um computador velho, que já estava sem utilidade fazia algum tempo, e foi isso que fizemos, para fazer o chassis do carrinho foi usado o 'suporte' do leitor óptico que estava acoplado ao gabinete do microcomputador, também foram usados travas elétricas automotivas para fazermos o eixo com o suporte para rodas e transmissão, o kit veio com os motores DC-12V que foram aproveitados no projeto.

Imagem do conjunto de Eixo, Roda e Redução.

Com a parte mecânica pronta partimos então para a eletrônica.
Durantes as aulas de Eletrônica Aplicada aprendemos a manipular o ambiente de desenvolvimento de placas de circuito impresso (EAGLE CAD SOFT), ferramenta usada para a criação e edição de layouts/esquemáticos de placas de circuitos impresso.

Começamos pelo esquemático das pontes H, o circuito em questão foi proposto pelo professor, mas nada impediria os alunos que modificassem o mesmo de acordo com as necessidades de cada equipe, os resultados dos arquivos finalizados vocês conferem nas imagens abaixo.

Imagens do Esquemático e Layout 2D da Placa Ponte H.

Com o layout 2D da placa pronta, conseguimos elaborar o 3D para visualizarmos como ficaria a placa montada com os seus respectivos componentes.

O programa usado para conversão foi o Pov-Ray.

Imagem do Layout 3D da Ponte H

Ainda falando na eletrônica, podemos citar que para a confecção das placas de ponte H foram usados placas felonite de face simples, o passo a passo para chegarmos aos resultados obtidos foram os seguintes:
1º Obviamente a criação do arquivo em PDF do ‘desenho’, layout, das linhas da placa em questão, feitos no (EAGLE CAD SOFT).
2º Com o layout em mãos, imprimimos o layout da PCB em folhas de papel especial, específico para a criação de placas PCB. Com as impressões em mãos, usamos um ferro doméstico para fazer a transferência do tonner depositado no papel para a placa de felonite.
3º Utilizamos uma solução de água e PERCLORETO DE FERRO, para fazer a corrosão da ponte H, o resultado você pode ver na imagem abaixo:

Imagens das placas corroidas

Imagens das placas já com os devidos componentes soldados.

Aqui deixo a lista de componentes usados na placa de Ponte H.
//***componentes para 1 placa***
4 Resistores de 1K
4 Resistores de 10K
4 Resistores de 100R
1 Capacitor de 2.200uf/50
3 Transistores NPN-BC548
2 Transistores IRFZ44
2 Transistores IRF9630
2 Borners de 2 Entradas
1 Conector de pinos (pinheader)1x06
1 CI40106
1 Placa Felonite Face Simples
//***componentes para 1 placa***

Com a finalização da placa, iniciamos a montagem do circuito de controle do carrinho, em nosso projeto foi usado um microcontrolador PIC16F877A, abaixo segue o esquemático do circuito de controle e do sensor proposto.

Imagem do circuito de controle

Imagem do circuito dos sensores

Finalizando a parte eletrônica do BUG2K12, entramos na etapa de programação do PIC16F877A, o programa desenvolvido para o nosso carrinho teve de base alguns programas elaborados em sala de aula. No desenvolvimento do software foi usado o ambiente de desenvolvimento MPLAB.
MPLAB ® X IDE é um software que roda em um PC (Windows ®, Mac OS ®, Linux ®) e serve para desenvolver aplicativos para microcontroladores e controladores de sinal digital. Ele é chamado ambiente de desenvolvimento integrado (IDE), porque ele fornece um único "ambiente" integrado para desenvolver código para microcontroladores.

O código gerado e funcional do projeto pode ser visto no link abaixo:

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//Código BUG2K12.C
https://github.com/Willianme/BUG2K12
//Código BUG2K12.C
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Algumas fotos aleatórias para vocês conferirem como ficou o projeto após conclusão.