Colegas do fórum

Sou novo por aqui e esse é minha primeira postagem gostaria de ajuda dos senhores com ideias.

Conheci esse fórum faz pouco tempo e gostei pq tem bastante frequência e muitas cabeças pensantes.

É  o seguinte, eu construí um aspirador Robo (85% pronto só faltam alguns detalhes), quero ajuda com as melhorias.

Queria um aspirador Robo que conseguisse fazer a limpeza da minha casa, vi muitos exemplos de aspiradores feitos em casa aqui no Brasil e em outros países e sinceramente eram todos ruins não vi nenhum bom de verdade, pareciam que todos queriam mesmo colocar em prática suas habilidades com Arduino e programação do que fazer algo realmente efetivo. Porem todos foram fontes de ideias. Bom, que queria algo mais pratico mesmo, que fosse adaptado a minha casa e minha necessidade e que limpasse de verdade, não manjava nada de Arduino, mas como fui técnico em eletrônica muitos anos vi que não era nada muito complexo e tinha infinitas possibilidades, era um mundo fantástico.

Pois bem mãos a obra, desenvolvi toda a parte física usando materiais baratos, como vasilhas tupware bacias e cerdas de vassoura motores velhos, para o rolo de cerdas que giram debaixo do robô e o  batedor de borracha usei a versão original do Roomba, depois de tentar fazer alguns, alias meu projeto se inspira nos Roomba série 600 com Aerovac ( aspira sujeira pela mesma entrada que varre os detritos) vi testes e reparei que mesmo aparentemente sendo um contra senso tinha um desempenho superior.

Bom o sistema de limpeza é feito por duas vassourinhas giratórias que varrem os cantos e jogam para o centro do Robô (as duas tem motor com redução, aqueles amarelinhos que o pessoal usa pra rodas) no centro do Robô tem duas escova que giram em direção opostas uma de borracha e outra de cerdas , uma “raspa” o tapete e outra coleta a sujeira levando pra dentro de um recipiente, onde tenho um motor potente ( retirado de um aspirador sem uso) que faz a sucção. Depois de muito trabalho ajustes e de fazer 3 vezes módulos diferentes porque não ficam bons  (nessa parte das escovas giratórias) consegui com que ficasse bom. Realmente ele aspira e raspa e coleta sujeira cabelos e pelos da nossa cachorra muito bem, fiquei impressionado, o compartimento fica repleto de sujeira mesmo aspirando um tapete aparentemente limpo.

Agora estou substituindo os motores das rodas por dois com mais redução e maior torque (2,2kg cada) e instalando uma suspenção com molas que é muito necessário para a subida em tapetes.

Não tenho sensores de escada pq não tem necessidade aqui e quero fazer com que ele retorne a base de carga sozinho futuramente mas ainda não tenho isso muito elaborado ( sei que os robôs comerciais retornam andando a esmo até “enxergarem” o Led infravermelho da base e ai começam as manobras).

Nos testes ele usa 8 baterias 18650 (2200mah samsumg) de células de notebook novas, isso é o que custa mais caro em todo projeto, pq as baterias que vc compra no Mercado livre com 9000 mah tem no max 400mah como pude ter a experiência de bater a cabeça com isso. Agora estou instalando as outras baterias serão no total de 16. Parece muito mas quero que ele funcione por pelo menos uma hora. E o motor de aspiração consome 2,6 amperes o que suga as baterias muito rapidamente, os outros motores são todos com até 300mah conf. datasheets ( no total de 7 motores – duas escovas com redução, um para cada roda, um para o batedor de borracha outro para escova e mais um para o vácuo).

Atualmente ele já esta com 4 programas, andar aleatoriamente ( que é o mais efetivo apesar de meio idiota funciona e a maioria dos robôs comerciais usa com grande êxito), andar pelos cantos, fazer vai e vem e fazer espiral. Tenho, mas ainda não instalei dois módulos de sonar, um será usado para localizar entradas à 90 graus nos cantos e perceber que o robô não se move quando se enrosca e o outro ainda não sei o que faço com ele.

Bom mas ajuda que gostaria aqui com o pessoal é sobre a alimentação.

É o  problema que me trouxe até aqui, tenho muitas tensões diferentes no projeto.

O motor de aspiração já esta com duas velocidades, comutação automática quando sobe no tapete (mas só na baixa já da conta do recado muito bem) ele usa 3 e 6 volts, as rodas, escovas e o módulo Arduíno 12v, a outra escova de borracha motor de 3v.

As baterias atualmente não estão ligadas todas em um mesmo circuito (tipo em um pack seria bom) mas são 3 conjuntos, dois com baterias em série(4) e um com baterias em paralelo(2) ( sei que não é legal mas ..)  infelizmente ainda tenho que carrega-las de modo individual (tenho vários módulos carregadores) é trabalhoso mas ainda quero trabalhar nesse ponto.

Agora finalmente o que peço ajuda dos senhores, gostaria de trabalhar com todas baterias ligadas ou em série ou em paralelo em um conjunto só pra descarregarem todas de forma igual, não quero o robô andando fingindo que limpa quando a bateria do vácuo já se esgotou e a das rodas estão ali ali sobrando carga.

Uso dois módulos um step-up e outro step-down para acertos de tensões no motores, mas apesar da documentação dizendo que eles fornecem até 2 ou 3 A, percebi que após a conversão de tensão seja aumentando ou diminuindo o motor perde força, sei que se eleva a tensão a custo de corrente e se reduz a custo de dissipação de calor o que prejudica o projeto pois perco torque e queimo energia com calor dissipado  minando as baterias, alguém tem alguma ideia? outro circuito ? divisores resistivos perdem muito em calor, 7806 nem pensar como posso equilibrar isso?

Ainda vou tirar fotos e fazer vídeos melhores  para um futuro tutorial. Segue o link do youtube do ja tenho: https://www.youtube.com/watch?v=_8J0xE1IOxc

Exibições: 1654

Anexos

Responder esta

Respostas a este tópico

Fiz exatamente esse circuito  http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-acionamento-de-moto...

a diferença é que coloquei um resistor de 1k (1/8w) na base do tip.

Como chave o TIP funciona perfeitamente sem problemas de aquecimento para o motor. acionando como PWM no valor maximo 255 tb funciona sem problemas, com valor próximo a metade (150) já começam as vibrações e cheiro de queimado.

Bom dia Tomás, 

Faça um teste com um  resistor de 470 ohms entre o pino D3 e a base do Transistor.

https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP120-D.PDF

Qual frequencia do PWM esta usando ? Pelo Datasheet o ganho Hfe diminui a partir dos 50 KHz.

Ainda não fiz esse teste dei uma parada nisso para ficar no algoritimo por enquanto, depois eu retomo esse teste e faço essa alteração, mas simulei o meu exato circuito no proteus 8 e constatei que o chaveamento com a onda quadrada do PWM gera um "ruido" um pico muito rapido de tesão bem superior a tensão de entrada...bem não sei até quanto ele simula a realidade mas pode bem ser isso...Valeu 

Segue mais um vídeo apos ultima atualização do algoritmo, agora acompanhando parede e contornando objetos.

https://www.youtube.com/watch?v=PoY3ocILAVs

RSS

© 2024   Criado por Marcelo Rodrigues.   Ativado por

Badges  |  Relatar um incidente  |  Termos de serviço