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Depende de qual motor de passo você está usando.
A grande maioria é 200 passos por volta. Uma volta é 360 graus, 180 graus serão 100 passos em exatos 5 segundos, que dá 20hz. Isso em passo normal, ai tem meio passo, micro passo... são outras historias.
Sugestão para estudos ( pode indicar para o seu professor)
Pode alterar também o modo de passo - passo cojmpleto, meio passo, 1/4 passo etc.
Esse vídeo poderá ser util :
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