Lendo datasheets de motores de passo eu não encontro informações sobre tempo, rpm, pps, etc. não estou encontrando muita coisa na internet, eu queria uma formula, se possível. Obrigado.

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Depende de qual motor de passo você está usando.

A grande maioria é 200 passos por volta. Uma volta é 360 graus, 180 graus serão 100 passos em exatos 5 segundos, que dá 20hz. Isso em passo normal, ai tem meio passo, micro passo... são outras historias.

Opa Rodrigo, obrigado pela resposta. A escolha do motor é arbitraria, eu escolhi um Nema 17 que tem 200 passos por revolução, que é o mais comum como você falou. Essa frequência você fez 1/5 x 100 ? O termo correto para ela seria a frequência do passo ou frequência do motor?

Sugestão para estudos ( pode indicar para o seu professor) 

Pode alterar também o modo de passo - passo cojmpleto, meio passo, 1/4 passo etc. 

Esse vídeo poderá ser util :

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