arduino, eletrônica, robotica...
Problemas na regulagem do driver de motor de passo em 1/32 passos
Ola pessoal.
Eu uso o DRV 8825 para controla com precisão motores de passo.
Tem algumas coisa que ainda não entendi direito pq acontece.
Eu preciso da precisão maxima, eu uso o driver não para dar 200 passos por volta e sim 6400 por volta.
Acontece que nessa resolução ele se comporta de forma não muito regular, na regulagem de fabrica dele (algo tipo 2A) , no trimpot de corrrente o motor da uns pulos e não anda de forma suave e precisa, ja testei com varias placas, e sempre acontece o mesmo, ele tem força, mas não gerencia bem as correntes das bobinas e acontece que fica varios passos sem andar e de repende da um pulo, vai andando normalmente por alguns passos e depois fica varios passos sem andar, e assim por diante....
Eu reduzo a corrente pelo trimpot (algo tipo 1A) e ele funciona mais de acordo com o que eu quero, ficando so alguns poucos passos sem andar, mas de forma mais linear o movimento.
Ora se ele estiver regulado para funcionar a 1A ele funciona razoavelmente bem, o que acontece se eu precisar que o motor tenha mais força, algo tipo 2A, a regulagem de fabrica dele, o que fazer ?
Sei que ate existem driver que gerenciam bem melhor a corrente em micro passo que o 8825, so que são bem caros e dificeis de achar.
Eu uso motores de passo de 1.2A por fase de 6kgf, bem comuns e alimento a controladora com 12v.
Alguem sabe se eu mudar a tensão mudarei tambem essa relação de corrente, melhorando a perda de passos e gerando mais força ao motor ?
Alguem ja usou o 8825 em 1/32 passos e teve sucesso no ajuste do trimpot e para a força requerida ?
Valeu,
Jota
Respostas a este tópico
-
Permalink Responder até Wiechert em
-
Jota,
Não conheço este drive em particular, mas o ajuste de corrente destes drives normalmente são ajustados para a corrente nominal do motor.
Estes drives permitem que se aumente a tensão de alimentação muito acima da tensão nominal do motor, pois o drive monitora a corrente de fase do motor, impedindo sobrecarga. Quanto maior a tensão de alimentação maior o torque do motor em velocidades maiores.
Se deixar o ajuste de corrente em um valor menor você não terá o torque total do motor, se deixar com valor maior, o motor irá sobreaquecer e queimar.
Não se consegue "tirar" mais força de um motor de 1,2A ajustando o drive para 2A você irá perder o motor em pouco tempo.
No caso do seu motor o ajuste seria o mais próximo possível de 1,2A.
Abraço.
-
Permalink Responder até Jota em
-
Ola Wiechert, como sempre dando uma baita ajuda com seu excelente conhecimento aqui no forum...
No caso desse motor que usei ele diz 4v por fase e 1.6A por fase, acredito que não devem ser valores limites, pois faço eles trabalharem sem problemas a 12v e 1A (12W) que da mais que a relação de 4v e 1.6A=6.4W e não tenho nenhum problema com aquecimento ou redução da vida util do motor.
Agora tem um lance de relação de voltagem e corrente desses motores que ainda não entendi.
A maioria dos motores falam que são para poucos volts (entre 3-5v) so que sei que chegam a mais de 30v, todo o negocio é controlar a corrente, se vai aumentar a tensão tem que diminuir a corrente, a velha questão da potencia.
Agora pq eles ja não colocam que o motor é para tal potencia e para o maximo de 3A, por exemplo 30W como maximo 3A, então eu sei que posso colocar no maximo 3A pois mais que isso queimaria a bobina e posso ajustar a tensão e a corrente para chegar nessa relação de potencia para qual foi feito o motor, não seria mais facil, do que existe hj, onde o fabricante coloca seu motor para por exemplo 3v mas posso colocar mais de 30v nele, sem sentido...
Valeu,
Jota
-
-
Jota,
O fabricante faz o correto, ele informa que um determinado motor quando alimentado diretamente por uma fonte de tensão igual a nominal, no seu caso, 4V consome uma corrente de 1.6A no seu torque máximo. Estes valores são para drives do tipo simples, phase drivers. Para drivers do tipo chopper e micro passos, o que vale é a corrente nominal.
O torque de um motor de passo cai conforme os pulsos aumentam de frequência (> velocidade), devido a indutância das bobinas, um truque para aumentar a velocidade máxima útil do motor é aumentar a tensão de alimentação aplicada nas bobinas, mas a corrente aumentaria também, assim o drive sente a corrente de fase e chaveia a tensão, de forma a não ultrapassar a corrente média nominal do motor.
-
Permalink Responder até Alexandre Mauricio em
-
Olá Wiechert.
Meus motores consomem em série 2,1A.
Os drivers que uso são micropasso de 200 at´pe 6400 pulsos/revolução.
Cortei alguns acrilicos e nas curvas vejo uma diferença muito sutil, ... Parecem, achatadas.
Aqui vão duas dúvidas.
1- Se setar o micropasso para o máximo, não vai perder passos? Penso que o pulso é tão rápido que fica mais difícil vencer a inercia do motor.
2- Outra coisa... a corrente do driver. Se tenho um carro com uma bateria de 80A e no pico ela vai para 200A, não vai queimar áudio, nem lampadas, pq o aparelho que consome a corrente necessária, não importa qual... diferente da voltagem que se vc colocar a maior, vai queimar o aparelho.
Qual é a explicação sobre o drive e motor? já que tenho que ajustar a corrente proxima da nominal??
Agradeço a ajuda.
Um bom final de semana
-
Permalink Responder até José Gustavo Abreu Murta em
-
Jota , não conhecia esse driver de stepper motor da Texas - DRV8825 :
http://www.ti.com/product/drv8825
Bem sofisticado ! Usa controle de corrente nos passos. Bem legal.
Essa técnica é antiga, sofisticada. Não sabia que já tinha chip com todo esse controle integrado.
O datasheet desse driver informa que pode-se usar até 32 microsteps para cada passo.
Uma pergunta - quantos graus/passo tem o seu motor ?
Por exemplo 200 passos por uma volta = 1,8 graus/passo
Se o seu motor permite 200 passos e usando 32 micro passos = 200 x32 = 6400 micropassos por volta.
Ultra-sensível ! Tem que ser um motor de excelente qualidade para pemiitir isso (no meu entender).
Segundo ponto - use a corrente e a tensão nominais do motor. Não use corrente ou tensão diferentes.
Pode danificar o motor.
Se usar corrente inferior, o motor fica fraco e impreciso. Já vi motor andando para trás ou vibrando, quando a corrente é inadequada.
Ultimo ponto -será que não esta superaquecendo o driver?
Vi que ele tem que ter dissipador . Chip quente fica maluco...
-
Permalink Responder até Jota em
-
Esse driver realmente é muito bom, o A4988 é bem parecido com ele, so não chega a tanta resolução em passos e a corrente que ele controla é um pouco menor, mas funciona muito bem tambem...
Meu motor tem 1,8graus por volta e da 200 voltas e full step.
A questão do motor ser muito bom para chegar nessa resolução, não é assim tão necessario, a principio a maioria do motores funcionam bem, o principal mesmo é o driver que gerencia a corrente das bobinas, inclusive mesmo este driver sendo bom, ele não gerencia tão bem assim a corrente em 1/32 passos o tempo todo, e acontece que, em alguns casos, o motor não da um ou 2 passos ficando o motor no mesmo lugar e depois ele da um "pequeno pulo" para o lugar certo, ja que não andou gradativamente em 1 ou 2 passos.
Existem drivers que gerenciam melhor a corrente em micro passos, so que custam muitas vezes mais e são para aplicações que não podem falhar nenhum micro passo.
Como respondi acima, pode usar o motor em tensões maiores do que a nominal dele a questão é controlar a corrente, inclusive a grande vantagem desses driver é fazer exatamente isso, possiblitar trabalhar com tensoes bem maiores (30-40v) e vc controlar a corrente do driver pelo seu trimpot e obter uma melhor performance do motor.
Inclusive essa é outra duvida que eu tenho, se eu colocar por exemplo 30v no meu motor e colocar a corrente baixa, será que vai funcionar melhor e não perder passos em 1/32 como esta perdendo alguns em 12v ?
Quanto a superaquecer o driver, não tem problema, ele é feito para trabalhar com mais de 2A e pode ate colocar um dissipador nele, acredito que para a maioria dos casos, desnecessario para o 8825, porem necessario para o A4988 que aquece muito mais rapido e suporta correntes menores que este.
Inclusive vi que existe uma perda de precisão se usado em 1/32 em comparação com 1/16 e procurando por respostas, achei um cara em um forum que fala exatamente sobre isso :
1/32 microstepping gives you more 'positions' between full-steps (which are 1.8°), This INCREASES Resolution. Good! smile
1/32 microstepping with its increased 'Resolution' will actually DECREASE Accuracy. Bad! - "Huh?" You say ?
- Stepper motors have poor 'mid-step' accuracy. So Microstepping a 1.8° Stepper you don't actaully get 32 x 0.05626°, some of those might be 0.06° Steps, some might be 0.050°. Load Torque will also cause 'backlash' in the rotor of the stepper in microstepping, offsetting the rotor from its intended position until the torque is sufficent to actually move it where it was supposed to - having now missed several steps potentially...
1/32 microstepping decreases the Torque compared to 1/16..
- At 1/16, you get ~10% of the "Full Step Holding Torque" of the stepper
- At 1/32, you get ~5% of the "Full Step Holding Torque" of the stepper.
So whats this got to do with accuracy?
If the load torque plus the steppers friction torque is greater than the incremental torque of a microstep - additional microsteps will need to occur until the accumulated torque exceeds the load torque plus the steppers friction torque. Basically, sending a microstep does not mean the motor will actually move! - BAD!
Artigo completo :
http://www.soliforum.com/post/35801/#p35801
[]´s
Jota
-
-
Jota, tudo indica que o seu motor não suporta 6400 steps.
Informe para gente, que motor é esse. Tem fotos? o que esta escrito nele?
Imagine que o motor foi projetado para avançar um passo com uma determinada quantidade de energia.
Se você não fornecer a energia adequada ele não vai avançar. Quando aumenta a energia pode dar dois passos.
Acho que isso que esta acontecendo. Volto a dizer, não sobrecarregue o motor com tensões e correntes acima do especificado, pois poderá danifica-lo.
-
Permalink Responder até Jota em
-
O motor é bem parecido com este aqui http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-514283348-motor-de-passo-de-...
So para ficar claro, o motor não esta falhando um passo em full step e sim falhando 1 ou 2 passos em 1/32 passos, ou seja, falha 1 ou 2 a cada 32 quando uso ele em 6400 passos.
Como é um angulo muito pequeno, é quase que imperceptivel a falha.
O que acharam do artigo (http://www.soliforum.com/post/35801/#p35801) que fala da perda de precisão se usado em 1/32 ao inves de 1/16 ?
Alguem ja tinha visto ou analisado isso ?
Acho que é exatamente isso que esta acontecendo (falha de alguns passos), pois eu usava um A4988 com 1/16 e isso não acontecia e agora uso o 8825 com 1/32 e esta acontecendo, ganhei o dobro de passos so que perdi precisão no posicionamento.
E inclusive não é problema do motor ou do driver, pois ja troquei de motor e de driver e acontece exatamente o mesmo, penso que é um defeito do proprio driver que não gerencia bem a corrente naquele passo especifico pois o problema se repete a cada 32 passos.
O que acham ?
Valeu pela ajuda e bom ano novo a todos...
-
-
Jota, o Wiechert disse algo muito importante -
"O torque de um motor de passo cai conforme os pulsos aumentam de frequência (> velocidade)"
Já fiz uns testes extremos com motores de passo - aumentei tanto a velocidade que o motor começou a vibrar e não girava.
Qual velocidade esta testando o motor? Como esta verificando essa falha nos passos?
É através da verificação visual ou tem sensores de velocidade?
-
Permalink Responder até Jota em
-
No meu caso, eu uso ele bem devagar.
Alias o erro dos micro passos so acontece quando ele esta girando bem devagar, pelo menos é perceptivel em velocidades mais lentas.
Imagine que eu devo dar uns 2 passos por segundo(na velocidade mais lenta), bem lento para constatar a falha de alguns passos.
Se ficar olhando apenas o eixo, não vai ver diferença ou falha nos passos, por ser um angulo muito pequeno de deslocamento 0,056 graus por passo.
Para perceber, tem que fixar um objeto de 20 ou 30 centimetros no centro do eixo e ficar olhando para a ponta dele, ele vai gradativamente andando e, como eu tinha dito, ele falha a cada 32 passos, ou seja, fica parado e depois da um "pulinho" maior que o movimento do passo para corrigir o movimento que não andou no passo que falhou.
Eu acredito que deve ser pela perda de precisão se usado em 1/32 ao inves de 1/16 do driver 8825, pode ser que outro mais caro e avançado isso não aconteça, ja que não acontecia com o 4988 quando eu usava ele em 1/16.
O que acham ?
[]´s
Jota
-
-
Jota,
Lendo sobre drivers microstepping percebi que é relativamente comum ocorrer erros de possissionamento nos micro passos, mas que os mesmos são corrigidos entre um passo e outro. Este "pulinho" maior que você relatou deve ser a correção.
Abraço.
-
Permalink Responder até Marcelino em
-
Dr, eu uso em minhas maquinas este driver pololu, parei de usar ele no modo 1/32 e deixo todos em 1/16 pois os motores no mercado são uma droga, em uma das minhas impressoras 3D tenho 3 motores matsushita/panasonic só neste caso funcionou sem ressalvas 1/32 , 3 coisas eu percebi, qualidade do motor os chinas baratos dão problemas, fonte sem ruídos "coloquei fontes de PC thermaltake" e qualidade da montagem da placa.
Se colocar em uma placa de fenolite e em uma de fibra faz uma boa diferença pela capacitância parasita na pcb, eu usava placas roteadas e um amigo me provou só trocando o material da placa resolveria, resolveu :)
encomendei mais motores de primeira linha só para poder usar 1/32 :)
Outra coisa, este driver é mais lento do que o 1/16 padrão allegro, se estiver movimentando algo muito rápido ele perde passo, veja se não é isso, se ele perder passo poder ser um indicio de velocidade :( .
Bem-vindo a
Laboratorio de Garagem (arduino, eletrônica, robotica, hacking)
© 2024 Criado por Marcelo Rodrigues.
Ativado por
