Galera estou com um projeto de TCC onde temos que desenvolver um braço robótico com 6 graus de liberdade.

A ideia inicial era usar servos motores nas articulações, mas devido as exigências do escopo isso não será possível.

E por conta disso estou buscando soluções onde eu possa mapiar os movimentos do braço.

Umas das exigências do escopo é a cinemática de movimento, que tem como valor fundamental o angulo de cada articulação.

Para eu ter o angulo eu poderia utilizar potenciômetros ou encodes, mas na pesquisas acabei encontrando esse acelerômetro ADXL345, e gostaria de saber se é possível utilizar ele pra a finalidade de retornar o valor do angulo do seguimento do braço e se é possível o arduino controlar mais de um ADXL345

Valeu galera 

Obrigado

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Respostas a este tópico

Tente utilizar encoders ópticos.
Os encoders comerciais são relativamente caros para um projeto acadêmico, então você pode montar o seu com uma barreira luminosa e um disco. Ou ainda pode comprar um daqueles encoders utilizados em controle de equipamentos de som (botão de volume "sem fim"), geralmente com apenas 30 passos para uma rotação de 360º, necessitando assim de alguma mecânica (engrenagens ou polias) para representar 1º por passo. Tome cuidado com os potenciômetros comuns, pois eles tendem a ser "nem um pouco lineares" e dão uma baita dor de cabeça.

Mas respondendo: O ADXL345 utiliza I²C, então podes "controlar" mais de um com um único Arduino. O problema está nos endereços repetidos (não lembro se tem como reprogramar o endereço deste modelo).

Mais sobre encoders: http://automacaoerobotica.blogspot.com.br/2012/07/sensores-e-atuado...

Obrigado Jonatas, acabei lendo o datasheet do ADXL345 e nele consta dois endereçamento, mas não fala nada de programar novos endereçamentos, como todo o controle será feito pelo Arduíno, eu já me adiantei e adquiri um modelo uno e 3 acelerometrias ADXL345 para fazer testes.

Agora vou tentar fazer o Arduíno reconhecer os dois acelerômetros.

Como a entrega do protótipo será pra novembro, tenho um tempo até que razoável para resolver os problemas de programação.

Agora uma duvida, o valor retornado pelo acelerômetro, aquele que fica no monitor serial, é referente a que grandeza?

Para eu ter o valor do angulo referente ao horizonte tenho o que, você tem ideia?

Obrigado

você conseguiu resolver o seu problema ?

qual foi a solução encontrada?

Eu isei encoders no lugar do ADXL345. usei um para cada seguimento do braço robotico

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