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Robô Seguidor de Linha - AJUDA
Olá, estou montando um robô para apresentar na feira da minha faculdade utilizando o Arduino UNO REV 3 e para guiar o carrinho to utilizando dois sensor de refletância QTR-1RC para que possa seguir uma linha e concluir o percurso que eu fizer.
Minha duvida é a seguinte, ele esta andando muito devagar no percurso, tem momento em que quando coloco para iniciar o percurso ele em vez de seguir o caminho (virar para esquerda) ele vai por outro (vira a direita). para ele funcionar (percorrer o percurso como no video abaixo) ele tem que estar o tempo todo com um sensor na faixa preta e o outro fora da faixa, isso, creio eu, é o que faz ele ir devagar, alguém tem alguma ideia para melhorar o código?
To precisando de ajuda, já busquei um monte de informação mais não encontro em local nenhum algum código parecido ou que utilize o sensor QTR.
Segue código:
void loop(){
valor_Sensor1 = analogRead(Sensor1);
valor_Sensor2 = analogRead(Sensor2);
if((valor_Sensor1 > 400) && (valor_Sensor2 > 400)){
ServoD.write(180);
ServoE.write(0);
}
if((valor_Sensor1 < 400) && (valor_Sensor2 > 400)){
ServoD.write(90);
ServoE.write(0);
}
if((valor_Sensor1 > 400) && (valor_Sensor2 < 400)){
ServoD.write(180);
ServoE.write(90);
}
if((valor_Sensor1 < 400) && (valor_Sensor2 < 400)){
ServoD.write(180);
ServoE.write(90);
}
}
Vídeo:
https://www.youtube.com/watch?v=z9tSrgZxgXM
Para complementos, o meu robô eh composto resumidamente por:
- 01x Arduino Shield - Protoshield RC
- 02x Servo Motor de Rotação Contínua
- 01x Regulador de tensão 5V
- 01x Suporte para 6 Pilhas AA
- 01x Conector DC P4
- 02x Espaçadores de Nylon
- 02x Segura Pilha feito em Impressora 3D
- 02x Segura Sensor feito em Impressora 3D
- 02x Sensor de Linha QRE1113 Analógico
Agradeço toda a ajuda!!!
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Tiago Filipe em
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olá...
a linguagem C não é o meu forte mas vou dar-te umas dicas que espero que te ajudem nesse projecto...
pelo que percebi o seu robo anda para a frente quando deveria andar para tras, isso pode ser por ter os fios do motor trocados, se você inverter a ligação eles ficam a andar direito. Quanto ao problema de ele andar rodando como um louco, isso pode dever-se entre outras coisas a ele ficar sem saber o que fazer naquela situação e ir buscar o que estava fazendo antes, ou seja, o robo pensa "se não sei o que fazer neste momento então vou repetir o procedimento passado mais próximo do presente".
pelo que percebi você usa apenas dois sensores, na minha opinião você deveria pensar em usar no mínimo três para que tenha sempre pelo menos um em cima da linha, assim poderia agir da seguinte forma:
sensor esquerdo sensor central sensor direito
0 0 0 --> parado
0. 0 1 --> direita
0 1 0 --> frente
1 0 0 --> esquerda
uma vez que os seus sensores são analógicos pelo que percebi, pode ainda evoluir mais um pouco e fazer com que quanto maior o valor dado pelo sensor mais rápido anda o motor ou algo parecido mas a ideia base seria esta.
eu fiz um projecto parecido com o seu e está postado neste site se quiser dá uma olhada:
http://labdegaragem.com/video/robo
espero ter ajudado de alguma forma....
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Permalink Responder até Adil Guareschi Rondon em
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Olá, eu dei uma modificada no código, onde estava 180, alterei para 0 e onde estava 0, mudei para 180. Um erro tosco da minha parte kkkkk, mais de uma olhada no video que anexei hoje no forum (aqui a cima), assim como agora to tendo problemas para ele ir mais rápido.
Creio eu que o motivo seja por um sensor ficar fora da faixa e o outro nele seja o responsável, o que acha?
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Permalink Responder até lucas oliveira figueredo em
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Olá Adil !
Eu tenho um codigo pronto e posso te mandar explicado, deixa seu email aqui!
Abraços!
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Olhei seu video e ja posso te adiantar algo!
O motivo dele estar lento é porque vc esta alimentando via USB, aconselho comprar baterias recarregaveis e o motivo de esta saindo da linha é erro no codigo e eu tenho um codigo desse pronto!
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Permalink Responder até jose alfredo ramos em
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cara boa noite estou com dificuldades em implementar uma programação utilizando o sensor sensor de refletância QTR-1RC pois estou fazendo um robo sumo se possivel me da umas dicas.
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