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Olá, Renan.
Os motores de passo podem ser acionados com um circuito simples, usando um transistor para o acionamento de cada bobina. Veja esta imagem que mostra um exemplo:
http://www.google.com.br/imgres?imgurl=http://www.py2bbs.qsl.br/pro...
Para usar um PIC você precisará programar uma sequência de acionamento das boninas. Por exemplo, um transistor será ligado em cada pino de saída do PIC. Assim você poderá acionar os transitores (um de cada vez) na sequência 1-2-3-4 para fazer o motor girar para um lado, e na sequência 4-3-2-1 para fazê-lo girar ao contrário. A velocidade com que você faz o acionamento entre os transistores define a velocidade de giro do motor.
Boa sorte!
Bom eu não sei qual o seu objetivo mas se for apenas algo educacional ou seja você quer apenas o motor girando, o seu circuito vai ficar parecendo com esse que eu fiz no início dos meus estudos para montar uma maquina CNC, na verdade espero que o seu fique melhor por que este está lastimável.
Esse circuitinho é exatamente o que o Felipe falou, 4 Transistores, no caso o TIP31 recebendo 4 sinais de 5v na base do transistor que chaveiam uma carga no caso cada um uma das 4 bobinas do meu motor unipolar.
esse tipo de acionamento chama-se phase-drive e trabalha bem com pequenas cargas e baixas velocidades.
O legal é que você bode controlar tambem motores normais e experimentar com PWM, só por curiosidade aqui eu uso o ARDUINO.
Essa é a placa que uso atualmente: como você pode ver ela é bem mais elaborada e recebe apenas dois sinais do microcontrolador chamados step e dir (de direção) ou seja o microntrolador apenas manda o numero de passos e a direção do movimento a placa através do CI L297 o chaveamento das bobinas, esse tipo de placa atinge velocidades maiores e potência mais elevada já que existe um monitoramento da corrente que vai para as bobinas, qualquer duvida posta aí.
Cara é verdade lembro que escrevi uma rotina pro arduino variar a sequência dos pulsos, pois retirei o motor de uma impressora e não tinha como saber a sequência correta. Quanto ao resistor pull-down você tem razão, mas tive sorte, não lembro de ter tido problemas na época!
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