arduino, eletrônica, robotica...
Ajuda com projeto
Estou precisando de ajuda em um projeto de controle para cadeira de rodas elétrica com um joystick.
Tenho a cadeira de rodas, a parte mecânica com os motores está completa.
Está faltando a parte eletrônica.
A cadeira será controlada por um joystick e um arduino.
O controle dos motores será feito por duas pontes H que deverão suportar em torno de 70 A.
Estou com dificuldade para criar o programa.
A cadeira funciona da seguinte forma:
Com o joystick na posição central, os dois motores deverão ficar parados.
Com o eixo Y na posição dianteira, os dois motores deverão girar ao mesmo tempo proporcionalmente ao movimento do joystick.
Com o eixo Y na posição traseira, os dois motores deverão girar no sentido inverso.
O eixo X serve para controlar o movimento lateral.
Com o eixo Y na posição dianteira e o eixo X inclinado para a direita, o motor direito deverá ter a velocidade reduzida proporcionalmente ao eixo X.
Com o eixo Y na posição dianteira e o eixo X inclinado para a esquerda, o motor esquerdo deverá ter a velocidade reduzida proporcionalmente ao eixo Y.
É mais ou menos isso.
Qualquer ajuda é bem vinda.
Respostas a este tópico
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Permalink Responder até Luiz Henrique Caldeira em
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Olá Carlos,
Podemos sim trocar idéias sobre o projeto.
Qualquer ajuda é bem vinda.
Sou iniciante com arduino e estou tendo um pouco de dificuldades.
O projeto está um pouco parado por que estou estudando sobre o arduino, mas posso retoma-lo.
Agradeço a sua ajuda.
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Permalink Responder até Euclides Franco de Rezende em
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Olá Luiz. Taí um projeto interessante e que me interessa muito. Podemos conversar melhor em como colaborar com ele? Gostaria que vc. me enviasse as fotos da cadeira e dos motores (incluindo obviamente todas as características técnicas dos motores), medidas da cadeira e onde e como seriam alocados os motores e baterias para se instalar nela. Gostaria que vc. me passasse os dados do Joistick tambem (e se vc. souber quais as fiações que saem dele e para que serve cada fio). E se você já tem algum circuito montado, qual seria e se há algum esquema dele. Se houver mais alguma informação que eu não disse, por favor me repasse. Para contato direto com comigo use o messenger (euclas@hotmail.com). Por enquanto estou lhe aguardando.
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Olá pessoal!
Segue abaixo o diagrama de blocos da cadeira.
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O joystick será um do tipo resistivo.
Não estou construindo a cadeira, está faltando somente a parte eletrônica.
Os motores possuem uma corrente em torno de 15A cada.
Estes motores são alimentados com duas baterias de carro ligadas em série dando 24Vcc de tensão.
A ponte H já está bem adiantada. Vou usar quatro mosfets IRFP064n de canal N para cada ponte.
Para acionar os mosfets, vou utilizar os integrados IR2101, num total de 2 para cada ponte.
Assim que eu tiver tempo, posto o esquema da ponte H.
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Os motores são de que tipo (Servos, Passo, etc...)? Qual a velocidade (RPM) desses motores? Há redução? 15 A x 24 V = 360 W!!!! x 2 = 720!!!! = 1 CV !!!! Vai ter "um cavalo" aí debaixo desse assento. Dependendo da rotação, essa cadeira vai "voar". Este joystick é resistivo e apresenta ação linear a medida que se posicione em qualquer posição/anglo? É possível variar esta resistência entre quais valores em quantas dimensões (X, Y)? Z? Se for possível coletar a saída desse joystick em diversas entradas analógicas, será simples enviar comandos para os motores (vai ser necessários alguns testes). Vc. já chegou a testar alguma saída digital com o IR2101 e/ou IRFP064n ?
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Permalink Responder até ALLAN DAVID SILVA DA COSTA em
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Senhores, gostaria muito de ajudar nesse projeto... sempre me interesso por projetos nessa linha. Recentemente começei a escrever sobre uma cadeira elétrica de baixo custo... parei por falta de tempo, mas agora estou mais organizado.... Posso ajudar em alguma coisa!? poderia me mandar por email fotos e informações do que vc já tem?
allandavid.projetos@yahoo.com.br
abraços,
aguardando.
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Permalink Responder até Enio Benatti em
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Muito interessante seu projeto , mas não esqueça da parte da segurança !
O que acontece se seu Arduino travar ? Com os motores no máximo ? Um para cada lado ?
Todos para a frente ? Ou pior todos para traz ? Com quase 1HP de potência ?
E se der pau no joystick ?
Talvez conseguir que tudo funcione de maneira segura seja um desafio bem maior que apenas funcione.
Na descrição de seu projeto , não observei nenhum item relativo à segurança de operação , é importante considerar estes aspectos antes de começar o projeto eletrônico , senão depois que estiver na metade , fica muito mais difícil.
Abração.
Enio
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Como sempre: Bem lembrado Enio. Sou a favor de um botão "do pânico" (não...não...não coloca no Canal da Band...) o mais próximo possível da mão de quem for usar a cadeira.
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Depois que estiver funcionando , ninguém mais vai lembrar que existe a necessidade de segurança !
É só tapinha nas costas , parabéns , etc.
Já passei poi isso , depois quando acontece o desastre , todo mundo aponta o dedo para o inventor !
Os dispositivos de segurança devem ser a BASE do projeto , e não um acessório !
Trabalho com manutenção aeronaves desde 1973 , piloto planadores desde 1986 , voo quase todo dia , e ainda estou vivo ! he he he.
Existe um conceito , muito importante nos sistemas que devem ser seguros , que é o de segurança intrínseca.
Significa que mesmo que parte ou o todo de um sistema entrar em pane , seja ela qual for , a segurança do sistema deve ser preservada , mesmo sem a intervenção do usuario( no caso os motores devem ficar desligados ).
Botão de panico , ajuda , mas não resolve , pois se o usuário estiver realmente em panico , ou sob ação de acelerações fortes , pode não conseguir alcançar o botão de panico a tempo.
Como eu disse anteriormente , fazer o troço seguro é um desafio muito maior do que simplesmente fazer funcionar.
Abração a todos.
Enio.
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Enio, concordo com tudo que disse. Principalmente a parte em que a Cadeira entra em um parafuso e que seja impossível dada a força G de se apertar um botão...mas então????
Se tudo o que disse fosse a mais cristalina forma de se fazer as coisas, principalmente na área da aviação, programas como o "Mayday - Desastres aéreos" contariam no máximo sobre as gravidezes (tá certo este plural????) indesejadas de aeromoças e suas aventuras com os comandantes...
Nós sabemos como é na realidade...como desligar uma cadeira em Stol???? Desculpe a "comicidade" (embora não tenha graça nenhuma...), mas um sistema eletrônico que dependa de outro sistema eletrônico....fatalmente os 2 irão falhar...e por mais que se ponha outro "backup" cedo ou tarde alguem sairá machucado. Qual a solução???? "Meio advogado do diabo", isso tudo...
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É verdade ,
é um desafio e tanto fazer um sistema seguro , muitas vezes não se consegue a "segurança total" mas pode-se reduzir a possibilidade de problemas a um mínimo aceitavel , dependendo da aplicação.
Quanto a 2 sistemas eletrônicos um que dependa do outro , se um deles for o complexo , e o outro for extremamente simples , com poucos componentes e superdimensionado , a probabilidade do segundo falhar é milhares de vezes menor que o complexo , aumentando significantemente a confiabilidade do sistema como um todo.
Obviamente temos que prever o estado de falha , ou seja como queremos que o sistema se comporte caso seja detectada a falha . Muitas vezes desligar tudo não é uma opção.
Outra maneira é fazermos um sinal de controle , que passe pelo sistema , aferindo seu funcionamento , de modo a não termos saída valida do sistema , caso o sinal não esteja presente na saída processada (o dificil é detectar o sinal com um sistema super simples).
Quanto a acidentes aéreos , o grosso dos acidentes é orelhada do piloto/controlador ou de algum mané da manutenção. Quando as aeronaves são mantidas e operadas como devem , geralmente não ocorrem acidentes. Muito poucos acidentes hoje em dia ocorrem por falha na engenharia da aeronave , mas como já disse anteriormente , os sistemas nunca são totalmente seguros , sempre existe uma possibilidade remota de acontecer o que nunca foi pensado.
Abração
Enio
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Excelente resposta. É bom pensar em algo assim. Como detectar um Arduino travado e como detectar uma ponte em curto (ou aberta). Mais complexidade ao sistema...mas é assim que a gente vai chegar a "melhor solução" (dá arrepios pensar nela)...A ponte pode passar por um teste entre os ciclos de controle do motor (algum momento tudo é desligado e em uma fração de segundo é testado todas as conexões...mais um processador, isolado dos outros e com fonte própria?...e para garanti-lo em perfeito funcionamento tambem?) na sequencia toda a parte de controle do motor re-assume novamente. O Arduino "mestre" ? Testar se ele está travado? Fazer um "watchdog" criando sinais que ele deve emitir de tempos em tempos (milisegundos?) e verificar se este sinal está presente com outro circuito? Se houver diferença, desliga o controle sobre os motores e passa para a roda (manual)? Caramba! Daqui a pouco a cadeira vai "voar". Será que algum fabricante já "foi atrás" destas soluções?
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