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Tutorial: como utilizar encoder rotativo com Arduino

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O encoder rotativo é um dispositivo de medição angular. Com ele é possível medir com precisão a rotação de motores. Alguns deles contém um botão pressionando o eixo. Neste tutorial, vamos mostrar como utilizá-lo com Arduino. Este encoder rotativo contém 7 pinos: dois para fixação, dois para o botão e três para medição de rotação. Vamos apenas utilizar os três pinos para medição de rotação. Para maiores informações sobre o encoder, clique aqui!

Primeiramente, faça a ligação abaixo:

Abra a IDE do Arduino e conecte seu Arduino no PC. Passe a programação abaixo:

/* Rotary encoder read example */
#define ENC_A 8
#define ENC_B 9
#define ENC_PORT PINB

void setup()
{
/* Setup encoder pins as inputs */
pinMode(ENC_A, INPUT);
digitalWrite(ENC_A, HIGH);
pinMode(ENC_B, INPUT);
digitalWrite(ENC_B, HIGH);
Serial.begin (9600);
Serial.println("Start");

}

void loop()
{
static uint8_t counter = 0; //this variable will be changed by encoder input
int8_t tmpdata;
/**/
tmpdata = read_encoder();
if( tmpdata ) {
Serial.print("Counter value: ");
Serial.println(counter, DEC);

counter += tmpdata;

}

}

/* returns change in encoder state (-1,0,1) */
int8_t read_encoder()
{
static int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
static uint8_t old_AB = 0;
/**/
old_AB = old_AB 2; //remember previous state
old_AB |= ( ENC_PORT & 0x03 ); //add current state
return ( enc_states[( old_AB & 0x0f )]);
}

Selecione a versão do seu Arduino (UNO, Duemilanove, etc) e a porta (COMx, ttyUSBx, ttyACMx, etc) e clique em UPLOAD.

Abra o Serial Monitor e configure o baud para 9600. A palavra "Start" aparecerá. Gire o encoder para um lado e para o outro. A imagem abaixo mostra os dados que chegam do encoder:

Ao girar o encoder, o Arduino detecta a variação de pulso (-1,0,1) que chega dos pinos 8 e 9 e os converte em inteiro e mostra no Serial Monitor.

E é isso! Esperamos que tenha gostado! Se tiver dúvidas, poste aqui neste blog! Para sugestões de tutoriais, clique aqui! Para ver outros tutoriais e projetos desenvolvidos pela equipe LdG e por outros garagistas, clique aqui e aqui! Até a próxima!

Referências:

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

http://www.circuitsathome.com/mcu/programming/reading-rotary-encode...

http://www.sparkfun.com/products/9117

http://arduino.cc/playground/Main/RotaryEncoders

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Comentário de Jonatas Freitas em 1 agosto 2012 às 22:34: Testa essas variações:

E verifica possíveis mal contatos".

------------------------------------

/* Rotary encoder read example */
#define ENC_A 14
#define ENC_B 15
#define ENC_PORT PINC

void setup()
{
/* Setup encoder pins as inputs */
pinMode(ENC_A, INPUT);
digitalWrite(ENC_A, HIGH);
pinMode(ENC_B, INPUT);
digitalWrite(ENC_B, HIGH);
Serial.begin (115200);
Serial.println("Start");
}

void loop()
{
static uint8_t counter = 0;      //this variable will be changed by encoder input
int8_t tmpdata;
/**/
tmpdata = read_encoder();
if( tmpdata ) {
    Serial.print("Counter value: ");
    Serial.println(counter, DEC);
    counter += tmpdata;
}
}

/* returns change in encoder state (-1,0,1) */
int8_t read_encoder()
{
static int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
static uint8_t old_AB = 0;
/**/
old_AB = 2;                   //remember previous state
old_AB |= ( ENC_PORT & 0x03 ); //add current state
return ( enc_states[( old_AB & 0x0f )]);
}

Comentário de Guilherme Campos Farias em 1 agosto 2012 às 22:12: Obrigado pela ajudo, compilo certinho,

Estou usando um scroll de um mouse com 3 pinos, o do meio ligado no gnd e os laterais um no 8 e outro no 9.

Porem quando dou um passo no scroll “giro” ele começa a contar e ate o 255 e continia em 0 ate 255 sem parar.

Ele inicia a contagem no primeiro passo e para no próximo, reiniciando novamente no passo seguinte.

Resumindo, não esta contanto as voltas ou partes dela.

Será q estou fazendo algo errado ou esse código é assim mesmo?

Quero usar um encoder para “controlar um motor”

Comentário de Jonatas Freitas em 1 agosto 2012 às 20:55

Tem um errinho no código.

Esta sobrando um "old_AB" ali na função de leitura.

----------------------------------------------
int8_t read_encoder() {   
         static int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};   
         static uint8_t old_AB = 0;   
         old_AB = 2;       //remember previous state   
         old_AB |= ( ENC_PORT & 0x03 );   //add current state   
         return ( enc_states[( old_AB & 0x0f )]); 
        }

----------------------------------------------

Fonte: http://www.circuitsathome.com/mcu/programming/reading-rotary-encode...

Comentário de Guilherme Campos Farias em 31 julho 2012 às 23:34: ola, so novato por aqui, e tentei fazer o ex. acima e deu o seguite erro:

sera que fiz algo errado?