Tutorial: como utilizar encoder rotativo com Arduino

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O encoder rotativo é um dispositivo de medição angular. Com ele é possível medir com precisão a rotação de motores. Alguns deles contém um botão pressionando o eixo. Neste tutorial, vamos mostrar como utilizá-lo com Arduino. Este encoder rotativo contém 7 pinos: dois para fixação, dois para o botão e três para medição de rotação. Vamos apenas utilizar os três pinos para medição de rotação. Para maiores informações sobre o encoder, clique aqui!

Primeiramente, faça a ligação abaixo:

Abra a IDE do Arduino e conecte seu Arduino no PC. Passe a programação abaixo:

/* Rotary encoder read example */
#define ENC_A 8
#define ENC_B 9
#define ENC_PORT PINB

void setup()
{
/* Setup encoder pins as inputs */
pinMode(ENC_A, INPUT);
digitalWrite(ENC_A, HIGH);
pinMode(ENC_B, INPUT);
digitalWrite(ENC_B, HIGH);
Serial.begin (9600);
Serial.println("Start");

}

void loop()
{
static uint8_t counter = 0; //this variable will be changed by encoder input
int8_t tmpdata;
/**/
tmpdata = read_encoder();
if( tmpdata ) {
Serial.print("Counter value: ");
Serial.println(counter, DEC);

counter += tmpdata;

}

}

/* returns change in encoder state (-1,0,1) */
int8_t read_encoder()
{
static int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
static uint8_t old_AB = 0;
/**/
old_AB = old_AB 2; //remember previous state
old_AB |= ( ENC_PORT & 0x03 ); //add current state
return ( enc_states[( old_AB & 0x0f )]);
}

Selecione a versão do seu Arduino (UNO, Duemilanove, etc) e a porta (COMx, ttyUSBx, ttyACMx, etc) e clique em UPLOAD.

Abra o Serial Monitor e configure o baud para 9600. A palavra "Start" aparecerá. Gire o encoder para um lado e para o outro. A imagem abaixo mostra os dados que chegam do encoder:

Ao girar o encoder, o Arduino detecta a variação de pulso (-1,0,1) que chega dos pinos 8 e 9 e os converte em inteiro e mostra no Serial Monitor.

E é isso! Esperamos que tenha gostado! Se tiver dúvidas, poste aqui neste blog! Para sugestões de tutoriais, clique aqui! Para ver outros tutoriais e projetos desenvolvidos pela equipe LdG e por outros garagistas, clique aqui e aqui! Até a próxima!

Referências:

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

http://www.circuitsathome.com/mcu/programming/reading-rotary-encode...

http://www.sparkfun.com/products/9117

http://arduino.cc/playground/Main/RotaryEncoders

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Comentário de Rodrigo Alves Nunes em 5 setembro 2015 às 15:24

Estou tentando utilizar um encoder de 400ppr. ele possui 4 fios, um Vcc, Outro 0V, outro dois A e B e uma malha.

Nenhum dos códigos que eu tentei funcionaram.

Alguém pode me dar uma dica?

Comentário de Marcos Joel Scherer em 24 maio 2015 às 23:40

Não compila por causa desta linha "old_AB = old_AB 2; //remember previous state".

Comentário de Paula Parahyba em 17 setembro 2014 às 15:38

O que fazer quando não aparece a mensagem "start" no serial monitor?

Comentário de J.A Assunção em 28 agosto 2014 às 2:15

não vai 5v nesse encoder? soh 2 saidas analogicas msm? eu tenho um aqui de 3 pernas apenas

Comentário de Judenilson Araujo em 12 agosto 2013 às 20:41

Como sempre as explicações são muito boas, mas para quem quiser um encoder com giro mais diâmico aumentando os valores de acordo com as velocidade q o mesmo é girado. Segue esse link q achei na net, onde vc pode baixar uma biblioteca q deixa a implementação bem fácil. Observe, que as portas usadas não são digitais mais analógicas.

https://code.google.com/p/arduino-rotary-encoder-with-velocity/

Comentário de Rafael Luqueta em 27 março 2013 às 17:20

Ola estou  desenvolvendo um projeto para faculdade e gostaria de saber se a aplicação do codigo que você postou funciona em um Sensor de fluxo de água como  este (http://lojabrasilrobotics.blogspot.com.br/2012/03/sensor-de-fluxo-d...), tenho que computar a rotação de água e mandar a informação para o arduino que mostra em um display, gostaria de saber se esse código me ajudaria com essa duvida ?

Comentário de Jonatas Freitas em 8 novembro 2012 às 15:18

equivale a SE == a TRUE

Comentário de Geraldo Freitas Barbosa Filho em 8 novembro 2012 às 13:16

alguem pode me explicar a linha:

if( tmpdata ) {

o que significa?quais sao os criterios que o ''if'' utiliza nesse caso?

Comentário de Jonatas Freitas em 18 setembro 2012 às 22:21

Pessoal,

E no caso de múltiplos encoders?

Alguem já implementou algo do tipo, e qual experiências quanto a necessidade de interrupções?

Comentário de Geraldo Freitas Barbosa Filho em 17 setembro 2012 às 17:37

oi, consegue me ajudar? eu gravei esse programa no arduino leonardo e funcionou de boa...o problema eh que estou querendo mandar outro programa pro micro, mas ele continua rodando este do encoder, mesmo dando o upload. Eu preciso limpar a memoria do microcontrolador ou coisa parecida?como faco o arduino rodar o codigo atual e nao o anterior?

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