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Tutorial: Braço robótico programável – Introdução

O objetivo desse tutorial é o desenvolvimento em etapas de um projeto para o controle e programação de um braço robótico, simulando as funções básicas de um robô industrial.

ESPECIFICAÇÕES:

O robô deverá ter duas funções básicas:
- Programa: gravar posições do braço em 3 dimensões
- Run: executar o programa de trabalho (ou seja, executar em sequencia as posições gravadas na etapa de programa.
O robô executará o programa até que o comando de “abortar” seja utilizado.
O projeto deverá controlar robots de 3 ou 4 DOF (“Degrees of Freedom”).
O robô deverá ser controlado em modo “local” e “remoto” (via celular)
Durante o programa se poderá mudar o controle de “local” a “remoto” e vice-e-versa.
Deverá possuir sinalização tanto visual (LEDS e display) quanto sonora
Deverá possuir função de alarme acionado remotamente.

O PROJETO:

O diagrama abaixo mostra o “Bill of Material” que será utilizado no projeto:

Para o projeto, optarei pelo Arduino MEGA para não ter que me preocupar com o número de portas I/Os. O UNO funcionaria sem problemas, mas se deveria utilizar algum método de expansão de portas. Existem várias opções que podem ser facilmente encontradas na internet, como um decodificador 74138 por exemplo (veja o site: “Expandindo os I/Os do Arduino”).

Para a rede Bluetooth utilizarei o HC-06 (o qual explico em detalhes no tutorial “Conectando “coisas” através do Bluetooth”).

A app Android utilizado para o “modo remoto”, foi desenvolvida utilizando-se a ferramenta MIT appinventor2, uma plataforma tão poderosa quanto simples para esse tipo de app baseado no Android. No futuro pretendo explorar a criação de apps desse tipo aqui no Blog. Por enquanto, o app está disponível para ser baixado gratuitamente na loja da Google: MJRoBot Arduino Arm Robot Control.

Para se ter uma ideia geral do projeto, os vídeos abaixo mostram como deverá ficar o projeto final:

Primeiro protótipo sendo programado em “modo local”:

https://youtu.be/ceLIAkFdSEM

No seguinte vídeo, o robô é programado de maneira remota via rede Bluetooth:

https://youtu.be/OHl-oCbYtx0

Nos próximos posts, detalharei os passos necessários para o desenvolvimento do projeto.

Até lá!

Para mais tutoriais, demos, vídeos, etc. visite meu blog:

MJRoBot.org

Um abraço e até mais!

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Comentário de Wagner de Queiroz em 17 fevereiro 2016 às 14:45: Parabéns pela iniciativa, o artigo e pelo vídeo em seu site, o meu que tentei fazer a mesma coisa, não tinha repetitibilidade. ele variava as posicoes. acho que eram os miniservos 9g que eu usei. Que servos esta usando?

Eu gostaria de fazer um destes com um esp8266.

Comentário de Marcelo Rovai em 16 fevereiro 2016 às 13:03: Oi Maurício,

Obrigado. Muito legal seus kits. Já tinha visto o seu video teaser do EASyBOTDS. De primeira!!!

Acho que você também deveria fornecer uma opção de compra com o Arduino e deixar um link de codigo exemplo (ou até gravado na EEPROM do Arduino). Assim uma pessoa mais leiga que compre o kit, poderia montar-lo e já testar direto. No manual poderia ter exemplo de controle por Bluetooth, acho mais barato e mais fácil que RF (eu como não tenho experiência em modelismo, acho complicado). Eu tenho colocado o HC-06 (é super barato) em todos meus robots e assim controlar-los com um telefone Android velho (basta ter BT e não precisa ser BT 4.0). Eu pretendo escrever o post do projeto se possível ainda essa semana (estou dando uma polida no codigo para ficar mais amigável para distribuir). Vou incluir seu link para quem necessitar comprar os kits.

Um abraço e parabéns.

Comentário de Mauricio Duarte G. dos Santos em 12 fevereiro 2016 às 9:13: Oi Marcelo,

Muito bom este software e hardware para controlar braços robóticos. Pena que vc esta no Chile, se estivesse aqui em São Paulo queria que vc testasse meus kits robóticos. Dá uma olhada no meu site:

http://mauriciodgsantos.wix.com/easyds

Abs,

Mauricio.