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Robô solteiro procura...
Dia desses fui aos EUA (mais exatamente na semana do furacão) e trouxe de lá um braço robótico que vinha namorando há um bom tempo. Ainda estou iniciando a brincadeira com ele, por absoluta falta de tempo. Mas já deu para implementar alguma coisa para estudar a sua cinemática inversa, que aliás é um desafio em um braço com seis articulações (ou graus de liberdade, em robotês).
Conectei o bicho num controle (joystick) de PS/2 para fazer os primeiros movimentos. Pretendo com ele estudar outros tipos de controle como WiFi, bluetooth e comunicação serial a partir do PC. Para isso estou escrevendo uma lib especializada para lidar com ele, que já conta com algumas features legais.
Se alguém tiver algum braço igual ou semelhante e quiser entrar em contato para trocarmos informações e código, é só me escrever.
Abaixo um vídeo do bichinho em movimento.
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Comentário de Victor Santos em 3 dezembro 2012 às 14:47 -
Será no mínimo interessante esse trabalho =D
Claro que ele não terá muita precisão e repetibilidade por conta da mecânica aplicada ao modelo, mas isso é o de menos.
Estou projetando um manipulador para usar em meu TCC, pretendo usar cinemática direta e inversa. Se quiser, podemos trocar informações a respeito. Apenas aviso que ainda não cheguei nessa etapa.
Abraço.
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Comentário de Mauro Assis em 3 dezembro 2012 às 14:03
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Não, não tem encoders. Tenho que contar com a precisão dos servos, apenas.
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Comentário de Victor Santos em 3 dezembro 2012 às 13:51
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Entendi, mas sabe por que é errado considerar a garra um grau de liberdade? Vi que está querendo implementar cinemática inversa nele, então, no cálculo matricial que envolve todos os eixos para se determinar a posição, a garra não entra.
Outra pergunta: Ele tem encoders?
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Comentário de Mauro Assis em 3 dezembro 2012 às 13:00
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É, realmente há controvérsias nesse ponto. O fabricante diz 6, por isso usei esse número.
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Comentário de Victor Santos em 3 dezembro 2012 às 12:56
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Desculpe mas garra não conta como grau de liberdade, algumas literaturas a consideram como meio grau.
Acertei então =D
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Comentário de Mauro Assis em 3 dezembro 2012 às 12:32
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Ele tem 6 graus de liberdade: base, ombro, cotovelo, pulso, rotação do pulso e garra.
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Comentário de Victor Santos em 3 dezembro 2012 às 12:27
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Legal o manipulador =D
Me responde uma coisa: Quantos graus de liberdade ele tem? 5 e meio?
Abraço.
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