Estou ajudando um aluno, o Fábio D´Ávila, com o projeto de construção de uma mão biônica. Como ele não pode ir ao Arduino no Parque, nos encontramos no Parque Santos Dumont hoje às 8:00 da matina para testarmos a primeira montagem do sistema. A idéia é utilizar servos para movimentar os dedos de uma mão de brinquedo. Os dedos da mão biônica reproduzirão os movimentos realizados pela mão do usuário, que usará uma luva com sensores de flexão.

A ideia hoje era testar o funcionamento de um servo para acionar o dedo, usando um sensor que já foi comprado. Se desse certo, o Fábio ia comprar mais três conjuntos servo/sensor. Tínhamos dúvida se o motor ia conseguir flexionar o dedo.

Aí as fotos da montagem:

Este é o sensor de flexão:

Conexão entre o motor e a mão:

E... funcionou! Vejam aí como ficou. Agora é só o Fábio comprar o resto dos componentes...

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Comentário de Euclides Franco de Rezende em 20 março 2012 às 12:18

Beleza! Exatamente. Muitos projetos por aí continuam até a perfeição a partir de algo já feito. Esta é uma idéia de profundo sentido social, pois atende pessoas que tenham dificuldades com membros amputados. Mas para dar certo tem que ter mais pesquisas, testes e investimentos. Vai depender se isso é o que interessa ao Fábio. No primário fiz algo assim, tosco, mas baseado em alavancas, engrenagens (pura mecânica). Sou fascinado por este tipo de solução. Gostaria de ve-lo funcionando. T+

Comentário de Mauro Assis em 20 março 2012 às 11:24

Daria. De toda forma, isso está fora do escopo do projeto do Fábio, mas serviria de ideia para outro aluno continuar daqui.

Comentário de Euclides Franco de Rezende em 20 março 2012 às 10:31

Se for no caso de luva, balões colocados ao longo dos dedos poderiam ser enchidos para produzir a pressão.

Comentário de Euclides Franco de Rezende em 20 março 2012 às 10:22

Uma "pulseira" que pudesse ser colocada em qq. parte de outros membros (outro braço, ou nas pernas) quando a mão apertasse alguma coisa e o objeto "cedesse" (fosse flexível) o deslocamento entre o primeiro contato com o objeto até onde a mão estivesse deslocada/posicionada no momento corrente geraria uma pressão através desta pulseira no membro onde ela estivesse instalada. Se o objeto não cede, quanto mais pressão for colocada mais pressão seria transmitida a pulseira. Se o objeto cedesse um pouquinho; menos pressão seria transmitida a pulseira (o ideal é descobrir se é possível uma curva que correspondesse ao que o corpo sente). Se o contato com o objeto cessasse, "zeraria" a pressão sobre a pulseira. Uma pulseira assim poderia ser feita a base daquele "bracelete" usado para tirar a pressão arterial no braço. Comentários?

Comentário de Mauro Assis em 20 março 2012 às 8:35

Saquei. Para captar essa sensação tátil é mole: basta um sensor de pressão (pode ser piezoelétrico) em cada ponta de dedo.

Difícil é passar para a luva a sensação do tato. Talvez com motores que atuassem no sentido inverso dos dedos, sei lá...

Pensaí.

Comentário de Euclides Franco de Rezende em 19 março 2012 às 23:33

Quando apertamos alguma coisa que tem certa resistência temos que apertar mais para ela ceder (exemplo uma lata de cerveja) se apertarmos uma esponja a resistência é menor (mas cede) uma barra de aço é impossível. 

Para cada caso existe uma resistência indicando a capacidade de suportar a pressão que exercemos sobre o material ou estrutura e dependendo do que seja é possível ou não pegar, amassar ou se for possível identificar a resistência do material calcular a energia necessária para que se segure firmemente sem destruir o que está se pegando. A idéia é poder segurar uma lata cheia de cerveja/refrigerante com uma pressão suficiente para que o seu peso seja suportado, e não como se fosse uma barra (no inverso a lata seria amassada e o líquido espremido para fora dela pelo orifício por onde a cerveja sai). 

Com algo assim seria possível retornar para a pessoa que estivesse utilizando a prótese a sensação da resistência do material e ao continuar enviando o sinal para o sensor estaria fornecendo mais energia para o acionador segurar a lata. Seria interessante sensores magnéticos indicando se o objeto é metálico ferroso (concentra as linhas magnéticas), não ferroso (espalha as linhas) ou madeira ou plástico (não causam reação) indicando o nível de pressão necessário. Uma outra opção é sensores que indiquem a dureza (a partir do diferencial entre alguns tipos de sensores ligados a molas de compressão ou deformação e assim identificar se o material é flexível ou resistente a níveis diferentes de pressão) para que o nível de sinal possa ser dosado juntamente com sensores de peso. Com isso seria possível pegar objetos sem destruí-los ou deforma-los. 

Entendeu?

Comentário de Mauro Assis em 19 março 2012 às 16:51

O sensor varia a resistência (aumenta) quando é flexionado. Aí a gente fez um divisor de tensão para que fosse possível ler com um pino analógico do Arduino.

Não entendi, Euclides, a sensação de resistência.

Comentário de Leandro L. Oliveira em 19 março 2012 às 16:08

Legal cara,muito interessante esse sensor!!!!!

Comentário de Euclides Franco de Rezende em 19 março 2012 às 16:00

K@r@k@ Mauro!!!!

Como funciona esse sensor?

Ele retorna a resitência do que se está apertando?

Seria possível criar esta sensação de resistência (amassar uma lata de cerveja com dosagem da pressão)?

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