Sobre esse projeto

     Esse projeto foi criado para ir para um novo lar.

     Ok, deixe-me explicar...

     ... há aproximadamente um ano conheci um cara através da web que se interessou pelo meu MDi #3. Agora (aproximadamente três meses atrás) conversamos novamente e acabamos decidindo que eu produziria para ele uma versão um pouco menor e mais simples do MDi #3.

     Comecei com um protótipo de papelão para ter uma boa perspectiva do projeto e para ter a aprovação do interessado.

     Entre o design e os testes finais passaram-se aproximadamente três meses... e aí está!

     O processo de produção utilizado foi o mesmo de sempre com chapas de poliestireno e tubos de PVC. Se alguém não acompanhou meus projetos anteriores e estiver interessado na técnica pode ver este tutorial: Plastic handling to make DIY robotic parts. Apenas para o suporte interno das esteiras e para o chassi foi utilizado alumínio.

     Eletrônica, mecânica e outros

     A alimentação dos servos é feita por dois packs de 4XAA de pilhas recarregáveis (NiHM), assim temos 5000 mAh @ 4.8V. O Arduino é alimentado por uma bateria de 9V.

     A placa utilizada é um Arduino UNO com um DFRobot IO Expansion Shield v5.

     O robô pode ser controlado remotamente com um controle sem fio de PlayStation 2.

     O robô anda de forma autônoma (simples desvio de obstáculos) se não é dado nenhum comando com o controle. Para isto, ele utiliza um sensor ultrassônico HC-SR04.

Na parte de trás será colocado um pequeno falante.

     Para manter o projeto simples, a quantidade de servomotores foi limitada. Mas para não perder em funcionalidade, algumas soluções foram criadas.

     Para ter um movimento mais interessante, os braços usam PLM (parallel linkage mechanism), ao invés de um servomotor no cotovelo para mover para cima e para baixo.

Braço com PLM.

     Como este projeto deveria ser simples, e com um número limitado de pinos (Arduino UNO), precisei de uma alternativa para os motores DC. Então usei dois servomotores MG995 adaptados para rotação contínua. Eles são um pouco lentos para esta função, mas certamente têm torque sobrando.

     Para dar funcionalidade às mãos sem utilizar servomotores, uma pequena mola foi usada para fazer a mão fechar, podendo ainda segurar objetos leves.