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Bípede DIY com Arduino (Godo)

Olá, caros garagistas!

Sou novo membro desta comunidade, e como primeiro post trago meu projeto já iniciado há algum tempo e publicado em outras redes, que gostaria de compartilhar com vocês.

O projeto está sendo desenvolvido de forma totalmente independente (sem patrocínios e sem equipe). No momento, não é dotado de nenhuma A.I. (inteligência artificial). Mas conforme vou aprimorando e desenvolvendo meus conhecimentos, adicionarei alguns sensores e tomadas de decisão autônomas. Por enquanto utilizo um Arduino UNO e um controle de PS2 para determinar os movimentos.

A parte mecânica utiliza brackets (suportes de servo) totalmente "caseiros", feitos com poliestireno 2mm. Os atuadores são servo motores (por enquanto, oito): 2x HS-82MG, 2x HS-5245MG, 4x SG90.

O projeto já foi publicado há algum tempo na comunidade Let's Make Robots, por isso deixo aqui também um link do referido, onde também há discussão sobre o mesmo e mais detalhes, inclusive sobre o processo de confecção das partes do bípede.

http://letsmakerobots.com/node/32034

http://letsmakerobots.com/node/32828

A seguir, algumas fotos e também um link para meu canal no YouTube, onde há vídeos do projeto.

https://www.youtube.com/user/mechdickel

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Comentário de WELTON DA SILVA MATTOS em 27 outubro 2012 às 10:33: Bom Dia...O que você utilizou para fazer os recortes da chapa? Estou iniciando agora, e estou pegando aos poucos como funciona a parte elétrica e mecânica, sei programar, mas sou iniciante nessas outras hehe...

Agradeço...

Comentário de J. Eduard Dickel em 1 setembro 2012 às 19:41: Os servos SG90 tem 2,2 kg/cm de torque, os HS-82MG 3,4 kg/cm e os HS-5245MG 5,5 kg/cm. A altura está em torno de 30 cm. O bípede está ganhando muita altura, e o projeto final com o torso deixará ele ainda mais alto. E considerando o baixo torque dos servos, a caminhada provavelmente não poderá ser executada. Por isso estou trabalhando no design de novos brackets para diminuir a altura demasiada. Poderia simplesmente trocar por servos mais fortes (tenho em casa dois MG995, de aproximadamente 12 kg/cm), mas o meu objetivo é construir um bípede completamente funcional (incluindo o torso) com micro/mini servos.

Comentário de Fabiano Bertuche em 1 setembro 2012 às 15:52: Kra qual é a altura atual do seu robo? E qual é o torque desses servos que vc usou?

Comentário de J. Eduard Dickel em 30 agosto 2012 às 20:13: Na minha cidade não encontrei em nenhum lugar. Procurei pela internet e achei este aqui (http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-433315923-chapa-psai-poliest...). Já comprei duas vezes com ele.

Comentário de Fabiano Bertuche em 28 agosto 2012 às 11:19: kra onde que se encontra o estileno pra fazer as partes aqui no Brasil?

Comentário de J. Eduard Dickel em 23 agosto 2012 às 21:16: Muito obrigado, Fabiano. Pretendo um dia, quando o projeto estiver concluído, fazer um guia completo com instruções de toda eletrônica, programação e principalmente da parte mecânica, de forma que qualquer pessoa possa replicar este projeto. Todas as partes foram desenhadas por mim. Os servo brackets tive como inspiração os do kit Robotis Bioloid (que acabou não tendo muuuita semelhança, mas com certeza me inspiraram). Desenhei as peças em D2, em vários cortes (lateral, frontal, superior), mas de forma bem simples mesmo. Divulguei já há alguns meses no site Let's Make Robots um passo a passo de como fazer os brackets, segue o link da página (http://letsmakerobots.com/node/32828), onde você pode fazer o download de um arquivo pronto para imprimir e utilizar com a técnica de thonner transfer. Qualquer dúvida terei o maior prazer em informar. Mais uma vez, obrigado pelo comentário!

Comentário de Fabiano Bertuche em 23 agosto 2012 às 16:38: Kra muito bom...

Sempre tive vontade de fazer algo semelhante...

vc poderia dar umas dicas???

Adoraria construir um desses... as partes das pernas vc que desenhou todas peças ou existe em algum lugar o desenho das peças?

kra meus parabens...