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Arduino – Robo quadrupede com 4 servomotores

Hoje concluí mais um projeto de um mini robo, parece mais um sapo se arrastando, mas o projeto serve mais para raciocínio com os angulos e controlar varios motores ao mesmo tempo com o arduino.

Fritzing:

Código:

01
#include <Servo.h>

02
 
03
Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4;

04
 
05
void setup()

06
{

07
pinMode(13,OUTPUT);

08
pinMode(12,OUTPUT);

09
pinMode(11,OUTPUT);

10
pinMode(10,OUTPUT);

11
 
12
Serial.begin(9600);

13
 
14
 servo1.attach(13);

15
servo2.attach(12);

16
servo3.attach(11);

17
servo4.attach(10);

18
 
19
servo1.write(120);

20
servo2.write(30);

21
servo3.write(120);

22
servo4.write(30);

23
}

24
 
25
void loop() {

26
 
27
if(Serial.available() > 0)

28
{

29
int entrada = Serial.read();

30
 
31
switch (entrada){

32
case 'F':

33
direita();

34
break;

35
 
36
case 'C':

37
centro();

38
break;

39
 
40
}

41
}

42
}

43
 
44
void centro(){

45
servo1.write(120);

46
servo2.write(30);

47
servo3.write(120);

48
servo4.write(30);

49
}

50
 
51
void direita(){

52
servo1.write(190);

53
servo2.write(90);

54
servo3.write(140);

55
servo4.write(120);

56
delay(500);

57
servo1.write(90);

58
servo2.write(0);

59
servo3.write(40);

60
servo4.write(0);

61
delay(500);

62
}

Fotos do projeto:

Vocês podem ver na foto abaixo, que os servomotores da parte da frente estão colados para baixo, e os servomotores da parte de traz estão colocados de lado para fornecer empuxo.